當下FreeRTOS得到了Keil、STM32Cube MX等開發環境的大力支持，很大程度上無需再考慮移植等底層問題，簡單設置後在代碼中直接調用即可。

不得不說，這是激動人心的，RTOS的各項特性所帶來的方便給予我們極大的誘惑，總覺得只要用好RTOS，我們能把單片機玩出各種花樣，再也不用考慮什麽全局變量、輪循順序、執行時長等惱人的問題，只要設置好優先級、信號量和任務參數，剩下的就可以安心於用代碼實現功能。

現實總是殘酷帥斃的！Keil中一堆“……axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching……”錯誤，能輕易的將人從“安心於用代碼實現功能”的美好幻想中拖到現實。

以Keil環境下，NuTiny-SDK-M051開發板為例，芯片是NuMicro M0516LDN，內核Cortex-M0，片上資源為主頻50MHz、Flash 64KB、RAM 4KB，Flash空間地址為0x0000_0000~0x000_FFFF，RAM空間地址為0x2000_0000~0x2000_0FFF（養成查看映射地址的好習慣，IDE環境中常能用上）。

實際對比Keil環境中NONOS（不用RTOS）、freeRTOS、CMSIS-RTOS(Keil RTX)、CMSIS-RTOS2(Keil RTX5)幾種方式下資源占用情況（在各RTOS種啟動一個任務，該任務重復執行一條UART輸出）：

NONOS：
Program Size: Code=2672 RO-data=344 RW-data=76 ZI-data=812
freeRTOS：
Program Size: Code=7024 RO-data=344 RW-data=124 ZI-data=4948
CMSIS-RTOS(Keil RTX):
Program Size: Code=7268 RO-data=456 RW-data=68 ZI-data=2932
CMSIS-RTOS2(Keil RTX5):
Program Size: Code=6264 RO-data=560 RW-data=5128 ZI-data=608

//稍作解釋：Code是代碼占用的空間；RO-data是 Read Only 只讀常量的大小，如const型；RW-data是（Read Write） 初始化了的可讀寫變量的大小；ZI-data是（Zero Initialize） 沒有初始化的可讀寫變量的大小。ZI-data不會被算做代碼裏因為不會被初始化

//FLASH空間占用：(Code) + (RO Data) + (RW Data)

//RAM空間占用：( RW Dat) + (ZI Dat)

實際數值可以很容易的看出資源占用情況，當然我們也可以考慮通過對RTOS進行適當裁剪，來達到更小的FLASH和RAM空間占用——當然主要還是註重對RAM空間的占用，FLASH一般來說較為便宜且很容易外擴，不太容易先出現資源短缺的情況——但是很顯然對於RAM 4KB的單片機而言，無論采用何種RTOS，片上資源總是吃緊，對於我們想要充分利用單片機外設資源的想法而言，調用RTOS難免導致kernel代碼嚴重擠壓功能代碼的可用空間，得不償失。

單片機爬坑記-02-資源緊缺