目錄

基本概念

實踐操作

基本概念

1. Package

程序包，裏面包含節點Node、ROS程序庫、數據集、配置文件

Package Manefist

程序包的配置文件，即描述程序包的相關信息，包括其名字、版本、功能簡述、依賴關系

2. Repositories

代碼倉庫

3. Computation Graph

計算圖，ROS在點對點網絡裏整合並處理數據的過程。圖中包含的基本概念：節點、主機、參數服務器、消息、服務、話題、數據包。

4. Node

節點，一個機器人控制系統由多個節點組成，每個節點控制不同的部分。比如一個機器人有兩個節點，一個是傳感器節點，專門負責接收傳感器數據，另一個是控制節點，專門負責控制機器人作出某些動作。

5. Master

主機，節點管理器，功能是對於計算圖中各個元素進行名字註冊(register)和檢索，沒有主機，節點之間就不能找到彼此則無法進行通信。

Parameter Service

參數服務器，是主機的一部分，允許數據通過鍵的方式存儲

6. Message

消息，節點之間通過傳遞消息交流，消息是一種數據結構

7. Topic

話題，消息的傳輸使用的是發布\訂閱的機制。一個話題可理解為只針對某種消息，節點發送消息則是將該消息發布到其對應的話題上，只有那些訂閱該話題的節點才能接收到這個消息。一個話題可能有多個訂閱者和發布者，一般他們互相是不知道(也不需知道)對方的存在，以達到解耦(decouple)的效果。

【配圖，節點發送消息的過程】

8. Service

服務，盡管"發布\訂閱"模型非常靈活，但它是多對多、單向傳輸的，不適用於"發出請求\返回響應"方式的交互，然而這種交互在分布式系統中十分常見。因此 "請求\響應"通過服務來實現。節點需要提供的信息有：所使用服務的名字以及使用服務的客戶，將這些信息打包成請求，發送出去之後等待答復。

9. Bag

數據包，存儲一段時間內ROS的消息數據

10. Rosout

相當於ROS中的stdout/stderr

11. Roscore

主機+Rosout+參數服務器

實踐操作

1. workspace 工作空間

catkin工作空間：

創建catkin工作空間，在需要創建的目錄下輸入命令:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

• 最後一個命令是使用catkin工作空間時很方便的工具，在工作空間中第一次執行該命令時，會自動在~/catkin_ws/src文件夾中創建CMakeList，同時在工作空間目錄中創建build和devel文件夾
• 在devel文件夾中有幾個setup.*sh 文件，source其中的任一文件可將工作空間路徑包含到環境變量中

source devel/setup.bash

• 為了確認是否包含，檢查ROS_PACKAGE _PATH這個環境變量的值:

echo $ROS_PACKAGE_PATH

可以看到當前工作空間的路徑在最前面
**【註：roscd, rospack等ROS工具只能針對那些路徑已包含在環境變量ROS_PACKAGE _PATH中的程序包】**

2. package 程序包

2.1 最簡單的程序包 其文件結構看起來如下：

• my_package
  • CMakeLists.txt
  • package.xml

2.2 在catkin工作空間中的程序包

• workspace_folder
  • src
  • CMakeLists.txt
  • pkg_1
    • CMakeLists.txt
    • package.xml
  • ...
  • pkg_n
    • CMakeLists.txt
    • package.xml

2.3 在工作空間中創建程序包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

• 最後一個命令用於創建名為beginner_tutorials的新程序包，這個程序包依賴於std _msgs、roscpp和rospy這幾個程序包
• 執行後在src目錄下看到beginner_tutorials文件夾，裏面包含一個package.xml文件和一個CMakeList，這兩個文件已自動包含了之前在命令中規定的依賴關系
• catkin_create_pkg 格式：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

2.4 程序包的依賴關系

- 一級依賴

(註意要先將當前工作空間的路徑添加到環境變量中，即前面提到的source命令，這樣之後執行rospack命令才不會報錯提示找不到beginner_tutorials這個包)

rospack depends1 beginner_tutorials

輸出結果

std_msgs
rospy
roscpp

- 間接依賴

對於程序包A的一級依賴程序包B，其自身也依賴一些其它的程序包C，這些程序包C是A的間接依賴

rospack depends1 rospy

可看到rospy的一級依賴

rospack depend beginner_tutorials

遞歸檢測出A的所有的依賴包(包括一級和間接)

2.5 編譯程序包

用catkin_make，可認為是在CMake標準工作流程中依次調用了cmake和make

在工作空間中使用catkin_make
在工作空間的根目錄下，輸入

catkin_make

該命令會編譯位於目錄 catkin_ws/src 中的所有程序包

更多關於catkin_ make的資料： http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make

3. 用實際例子理解節點和話題

每個節點是一個可執行文件

節點之間通過話題來通信

• 比如一個遙控器節點和一個機器人節點，二者通過話題command來通信，遙控器節點發布信息到command話題中，機器人節點訂閱command話題從而接收到遙控器節點發布的信息

使用rosrun

rosrun ros_pkg ros_pkg_node

• 該命令用於運行某個ros程序包中的某個節點

使用rosnode list

rosnode list

• 該命令可以列出當前活躍的所有節點
• rosnode help 列出可選的命令參數

使用rostopic echo

rostopic echo [topic]

• 該命令可以顯示在某個話題上發布的信息
• rostopic help 列出可選的命令參數

使用rqt_graph

rosrun rqt_graph rqt_graph

• 打開rqt_graph 可以觀察到目前有哪些節點在通過什麽話題來通信

使用rqt_plot

rosrun rqt_plot rqt_plot

• 可以實時顯示一個發布到某個話題上的數據變化圖形

turtlesim模擬器的使用

首先運行turtlesim包中的turtlesim_node節點[海龜本體]

rosrun turtlesim turtlesim_node

另外打開一個終端

• 可以通過鍵盤來控制turtle [運行一個控制海龜的節點]

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在新終端中打開rqt_graph，可觀察到這兩個節點通過話題cmmd _vel來通信

rosrun rqt_graph rqt_graph

• 也可以通過手動發布消息到話題上來控制turtle

在新終端中, 列出當前的topic

rostopic list

列出該話題的消息類型

rostopic type /turtle1/cmd_vel

列出該消息類型的詳細數據類型

rosmsg show geometry_msgs/Twist

發布消息到話題cmd_vel，告訴turtlesim _node，使其以2.0大小的線速度和1.8大小的角速度移動

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

命令中的-1表示rostopic發布一條信息後馬上退出，也可以設置為循環發送：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

該信息以1Hz的穩定頻率來發送，使turtle保持移動狀態

這時可以觀察rqt_graph

發現多了一個節點：rostopic發布器節點，同樣地，該節點與turtlesim_node節點[海龜本體] 通過話題cmd _vel通信

roslaunch的使用

使用roslaunch同時運行多個節點，通過編寫launch文件來配置各個節點

以turtlesim為例

首先保證環境變量中是否有catkin_ws工作空間的路徑

echo $ROS_PACKAGE_PATH

若無，則進入該工作空間的根目錄，執行

source devel/setup.bash

之後在任意目錄下都可以進入之前創建的程序包

roscd beginner_tutorials

新建launch文件夾，在裏面創建launch文件

mkdir launch
gedit turtlemimic.launch

拷貝以下launch文件的內容：
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch

ROSCPP

ROS編寫消息發布器和訂閱器

相關API格式

https://blog.csdn.net/junshen1314/article/details/44701693 更詳細的解釋

[http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c%2B%2B)]

ROS學習筆記(一) ： 入門之基本概念