1、首先安裝vscode

下載安裝包
https://code.visualstudio.com/docs/?dv=linux64_deb
然後執行L
sudo dpkg -i code_1.49.3-1601661857_amd64.deb
在一個終端裡輸入code即可使用：
code

2、修改CMakeLists.txt

將下面兩行加入到CMakeLists.txt中，
set (CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g ")
set (CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE ON)

然後重新編譯 catkin_make

catkin_make

3、修改launch.json

點選 ceate a launch.json file，如下圖所示

然後選擇 c++(GDB/LLDB)

下面是launch.json的內容，只要改好program這一行就可以了。

program 需要寫入的是編譯後執行程式的路徑，可以寫成絕對路徑如下圖所示，也可以是相對於vs code工作空間目錄的相對路徑;

如果您需要輸入引數，請在 args 中加入。

然後回到.cpp檔案中，打斷點，點選gdb按鈕開始除錯，如下圖所示。

注意1: 請提前執行roscore ;

注意2: 如果第一次失敗，請按ctrl + shift + F5 重試一次;