一、SysTick定時器
SysTick定時器被捆綁在NVIC中，用於產生SYSTICK異常。他的作用是為各個不同任務許以不同數目的時間片，確保沒有一個任務能霸佔系統；或者把每個定時器週期 的某個時間範圍賜予特定的任務等，還有作業系統提供的各種定時功能，都與這個滴答定時 器有關。因此，需要一個定時器來產生週期性的中斷，而且最好還讓使用者程式不能隨意訪問 它的暫存器，以維持作業系統“心跳”的節律。
SysTick系統定時器中有4個暫存器，分別是：
CTRL——SysTick控制及狀態暫存器
LOAD——SysTick重灌載數值暫存器
VAL——SysTick當前數值暫存器
CALIB——SysTick校準數值暫存器

在使用SysTick產生定時的時候，只需要配置前3個暫存器，最後一個校準暫存器不需要使用。
二、SVC和PendSV
SVC（系統服務呼叫，亦簡稱系統呼叫）和 PendSV（可懸起系統呼叫），它們多用於在 作業系統之上的軟體開發中。SVC 用於產生系統函式的呼叫請求。例如，作業系統不讓使用者 程式直接訪問硬體，而是通過提供一些系統服務函式，使用者程式使用 SVC 發出對系統服務函 數的呼叫請求，以這種方法呼叫它們來間接訪問硬體。因此，當用戶程式想要控制特定的硬 件時，它就會產生一個 SVC 異常，然後作業系統提供的 SVC 異常服務例程得到執行，它再 呼叫相關的作業系統函式，後者完成使用者程式請求的服務。
在一個系統中，如果有兩個就緒的任務（任務A、任務B），通過SysTick的輪轉排程啟動兩個任務的切換，如下圖所示：

但是，如果在產生SysTick異常時正在響應一箇中斷，則SysTick異常會搶佔其中斷服務響應。在這時，系統會執行SysTick異常的上下文切換，而且在本次切換期間不能執行中斷，只能等待下一次SysTick異常，因此中斷請求就會被延遲，如下圖所示：

為解決上述問題，引入了PendSV來解決這個問題，PendSV異常會自動延遲上下文切換的請求，直到其它的 ISR 都完成了處理後才放行。為實現這個機制，需要把 PendSV 程式設計為最低優先順序的異常。如果 OS 檢測到某 IRQ 正在活動並且被 SysTick 搶佔，它將懸起一個 PendSV 異常， 以便緩期執行上下文切換。如下圖所示：

箇中事件的流水賬記錄如下：

1. 任務 A 呼叫 SVC 來請求任務切換（例如，等待某些工作完成）
2. OS 接收到請求，做好上下文切換的準備，並且 pend 一個 PendSV 異常。
3. 當 CPU 退出 SVC 後，它立即進入 PendSV，從而執行上下文切換。
4. 當 PendSV 執行完畢後，將返回到任務 B，同時進入執行緒模式。
5. 發生了一箇中斷，並且中斷服務程式開始執行
6. 在 ISR 執行過程中，發生 SysTick 異常，並且搶佔了該 ISR。
7. OS 執行必要的操作，然後 pend 起 PendSV 異常以作好上下文切換的準備。
8. 當 SysTick 退出後，回到先前被搶佔的 ISR 中，ISR 繼續執行
9. ISR 執行完畢並退出後，PendSV 服務例程開始執行，並且在裡面執行上下文切換
10. 當 PendSV 執行完畢後，回到任務 A，同時系統再次進入執行緒模式。
    三、使用SysTick
    1、要使用systick定時器，只需呼叫SysTick_Config(uint32_t ticks)函式即可，
    函式自動完成：重灌載值的裝載，時鐘源選擇，計數暫存器復位，中斷優先順序的設定(最低)，開中斷，開始計數的工作。
    2、要修改時鐘源呼叫SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，也可按照SysTick_Config()中預設設定FCLK不變。
    3、要修改中斷優先順序呼叫
    void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
    應用說明：
    1、因systick是一個24位的定時器，故重灌值最大值為2的24次方=16 777 215，要注意不要超出這個值。
    2、systick是cortex_m3的標配，不是外設。故不需要在RCC暫存器組開啟他的時鐘。
    3、每次systick溢位後會置位計數標誌位和中斷標誌位，計數標誌位在計數器重灌載後被清除，而中斷標誌位也會隨著中斷服務程式的響應被清除，所以這兩個標誌位都不需要手動清除。
    4、採用使用庫函式的方法，只能採用中斷的方法響應定時器計時時間到，如要採用查詢的方法，那隻能採用設定systick的暫存器的方法，具體操作以後再做分析。