模擬實驗補充

本文針對論文“基於內外不確定因素同時估計與補償的多運動體分散式跟蹤控制”進行了模擬實驗結果的補充展示。其中，補充了一個實驗方案，並給出了俯仰通道的角度跟蹤模擬實驗和“虛實結合”實驗結果。
補充實驗方案5：一號跟隨機不對內外擾動進行估計與補償，其餘跟隨機通過UDE對內部擾動進行估計與補償。

方案5升降角模擬實驗結果

方案1-5俯仰角模擬實驗結果

俯仰通道實驗條件：
領航機的參考軌跡：

β 0 d = π 12 s i n ( 0.2 π t ) \beta_{0d}=\frac{\pi}{12}sin(0.2\pi t) β0d​=12π​sin(0.2πt)；

輸入擾動訊號：

f β i = 0.5 β + β ˙ + 0.3 c o s ( 0.2 π t ) f_{\beta i}=0.5\beta+\dot{\beta}+0.3cos(0.2\pi t)

領航機與跟隨機的初值均為-0；
控制器的反饋增益：

k β p = 3 , k β d = 1.2 k_{\beta p}=3,k_{\beta d}=1.2 kβp​=3,kβd​=1.2；

ESO與UDE的設計引數與升降通道一致。

方案一俯仰角軌跡圖：

方案二俯仰角軌跡圖：

方案三俯仰角軌跡圖：

方案四俯仰角軌跡圖：

方案五俯仰角軌跡圖：

“虛實結合”實驗補充

方案1-5俯仰角“虛實結合”實驗結果

方案一俯仰角軌跡圖：

方案二俯仰角軌跡圖：

方案三俯仰角軌跡圖：

方案四俯仰角軌跡圖：