麥克納姆輪全向移動原理(運動速度方向分析)
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我們來畫個受力示意圖吧
先來看看前後移動
圖中紅色實線箭頭是車輪向前轉產生的摩擦力
藍色箭頭是車輪向後轉產生的摩擦力
虛線是分力
於是左邊的小車就會向前跑，右邊的小車會向後跑
接下來我們畫原地旋轉
於是左邊的小車就順時針旋轉
右邊的小車逆時針旋轉
讓我們再來看看平移
左邊的小車向左平移
右邊的小車向右平移
接下來看看斜著跑
只要同向轉動對角線上兩個輪子，
就能斜著跑啦
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