KITTI資料集介紹
目錄
1、KITTI資料集概述
KITTI資料集由德國卡爾斯魯厄理工學院和豐田美國技術研究院聯合創辦，是目前國際上最大的自動駕駛場景下的演算法評測資料集。該資料集用於評測立體影象(stereo)，光流(optical flow)，視覺測距(visual odometry)，3D物體檢測(object detection)和3D跟蹤(tracking)等計算機視覺技術在車載環境下的效能。KITTI包含市區、鄉村和高速公路等場景採集的真實影象資料，每張影象中最多達15輛車和30個行人，還有各種程度的遮擋與截斷。整個資料集由389對立體影象和光流圖，39.2 km視覺測距序列以及超過200k 3D標註物體的影象組成[1] ，以10Hz的頻率取樣及同步。
2、kitti資料採集平臺
KITTI資料集的資料採集平臺裝配有2個灰度攝像機，2個彩色攝像機，一個Velodyne64線3D鐳射雷達，4個光學鏡頭，以及1個GPS導航系統。圖示為感測器的配置平面圖，為了生成雙目立體影象，相同型別的攝像頭相距54cm安裝。由於彩色攝像機的解析度和對比度不夠好，所以還使用了兩個立體灰度攝像機，它和彩色攝像機相距6cm安裝.
感測器：
座標以及感測器佈置如下所示：
3、Kitti資料集標註格式
注意：
（1）’DontCare’ 標籤表示該區域沒有被標註，比如由於目標物體距離鐳射雷達太遠。為了防止在評估過程中（主要是計算precision），將本來是目標物體但是因為某些原因而沒有標註的區域統計為假陽性(false positives)，評估指令碼會自動忽略’DontCare’ 區域的預測結果。
參考文獻：
1、https://www.pianshen.com/article/6471616677/
2、https://www.sohu.com/a/134032729_680233
3、https://zhuanlan.zhihu.com/p/99114433
4、https://blog.csdn.net/qq_29931083/article/details/106203385