這裡需要注意的是隻能轉同步標定後的資料，也就是資料集裡面的[synced+rectified data]這個選項，同時記得把後面的標定檔案下載下來，[calibration]。

然後將資料集解壓，形成這樣的格式：

注意大資料夾是時間名字。

然後安裝kitti2bag工具箱。

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
 

接下來就可以轉bag了。此時要退到上一級資料夾，也就是上圖中 “ KITTI資料集 ” 那個檔案下下，然後開啟終端，輸入：

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0047 raw_synced .

注意時間與編號要對應。

然後等待轉換就可以了。