ROS基本知識
阿新 • • 發佈：2020-10-20
ros基本知識：
1.節點（Node）：執行單元
2.節點管理器（ROSMaster）
3.通訊方式：
3，1話題訊息
話題（Topic）：非同步通訊機制，使用釋出訂閱模型，同一個話題的訂閱者或者釋出者可以不一致
訊息（Message）：具有一定的型別和資料結構，和使用語言無關，的.msg檔案定義
3.2服務通訊（Service）：使用客戶端/服務端模型，使用與程式語言無關的.sr檔案定義請求和答應資料結構
4.引數（Parameter）：全域性共享字典
通過網路訪問的共享。多變數的字典，節點使用此伺服器來儲存和檢索時的引數，不適合儲存動態配置的引數
5.功能包（Package）：ROS軟體中的基本單元