一、檢查下Ubuntu初始環境

在正式的安裝前，先檢查下Ubuntu初始環境是否配置正確。
開啟Ubuntu的設定->軟體與更新->Ubuntu軟體->勾選關鍵字universe,restricted,multiverse三項。 如圖所示

二、新增sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、新增keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、系統更新

sudo apt update && sudo apt-get upgrade

五、安裝ROS

ROS中有很多函式庫和工具，官網提供了四種預設的安裝方式，當然也可以單獨安裝某個特定的軟體包。這四種方式包括桌面完整版安裝、桌面版安裝，基礎版安裝、單獨軟體包安裝。推薦安裝桌面完整版安裝（包含ROS、rqt、rviz、通用機器人函式庫、2D/3D模擬器、導航以及2D/3D感知功能），如下：

//16.04//
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

//18.04//
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

六、安裝依賴項

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ros-melodic-ros  //（根據自己實際的ROS版本確定中間的名字）

七、配置ROS

配置ROS是安裝完ROS之後必須的工作。

1、初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

這一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要編譯某些原始碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能元件所必需用到的工具。
如果報錯：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

1.1 解決辦法1(18.04) 是網路問題，切換網路。
1.2 改引數(16.04)

sudo gedit /etc/hosts
在開啟的檔案末尾一行新增： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
sudo rosdep init && rosdep update

2、ROS環境配置

注意： ROS的環境配置，使得你每次開啟一個新的終端，ROS的環境變數都能夠自動配置好，也就是新增到bash會話中，因為命令source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在當前終端有作用，即具有單一時效性，要想每次新開一個終端都不用重新配置環境，就用echo語句將命令新增到bash會話中。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

至此，ROS的安裝就結束了，重啟電腦，下面測試ROS能否正常執行。

八、測試ROS

首先啟動ROS，輸入程式碼執行roscore：

roscore

如果出現下圖所示，那麼說明ROS正常啟動了！

九、測試小烏龜

接著我們測試ROS的吉祥物--小海龜，來簡單的測試ROS執行是否正常，同時也來體驗一下ROS的神奇與精彩！
啟動roscore後，重新開啟一個終端視窗，輸入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

你還看到一隻萌萌的海龜出現在螢幕上，那麼該怎麼樣來操縱這隻小海龜呢？重新開啟新的一個終端,輸入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

將滑鼠聚焦在第三個終端視窗上，然後通過鍵盤上的方向鍵，進行操作小海龜，如果小海龜正常移動，並且在螢幕上留下自己的移動軌跡，如下圖。恭喜你，ROS已經成功的安裝、配置並且執行！

十、解除安裝ROS

sudo apt remove ros-*