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openmv識別二維碼,顏色識別與串列埠通訊

• 目的
• 二維碼識別
• 顏色識別
• 串列埠通訊
• 完整程式碼

目的

1.給二維碼指定內容：“xxx+xxx”，識別並返回及傳送對應序號到串列埠；
2.根據二維碼的內容按順序識別物料顏色
3.待機時亮起綠燈，執行動作時，亮起藍燈，動作結束後關閉LED。

二維碼識別

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    img.lens_corr(1.8)
    for code in img.find_qrcodes():
        output_str="%s" % code.
 
payload()
		#output_str為二維碼內容

附（草料二維碼生成器）

顏色識別

#顏色閾值
green_threshold   = (73, 96, -79, -22, -128, 127)
red_threshold   = (41, 61, 42, 127, -128, 127)
blue_threshold   = (22, 67, 9, 127, -128, -54)

blobs = img.find_blobs([green_threshold,red_threshold,blue_threshold],x_stride=25,y_stride=50,area_threshold=
 
1000)
for b in blobs:
	img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
    #用矩形標記出目標顏色區域
    img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
    #在目標顏色區域的中心畫十字形標記
    print(b[8])#b[8]為顏色代號，red=2,green=1,blue=4

串列埠通訊

if uart.any():#判斷是否接收到資料
	getrx = uart.readline()#讀取資料
	uart.write('abc')#傳送資料

完整程式碼

import sensor, image, time,
 
 pyb
import ujson
from pyb import UART

green_threshold   = (73, 96, -79, -22, -128, 127)
#(0, 100, -128, -25, -128, 127)
red_threshold   = (41, 61, 42, 127, -128, 127)
#(41, 61, 42, 127, -128, 127)
blue_threshold   = (22, 67, 9, 127, -128, -54)
#(15, 100, -128, 127, -128, -41)
#red=2,green=1,blue=4
getrx = 0
getcmd = 0
renum = 0
colornum = 0
ptrposition = 0
sensor.reset()# 初始化攝像頭
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)# 格式為 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 使用 QQVGA 速度快一些
sensor.skip_frames(time = 2000) # 跳過2000s，使新設定生效,並自動調節白平衡
sensor.set_auto_gain(False) # 關閉自動自動增益。預設開啟的，在顏色識別中，一定要關閉白平衡。
sensor.set_auto_whitebal(False)
#關閉白平衡。白平衡是預設開啟的，在顏色識別中，一定要關閉白平衡。
clock = time.clock() # 追蹤幀率
led = pyb.LED(1) # Red LED = 1, Green LED = 1, Blue LED = 2, IR LEDs = 4.
uart = UART(3, 115200, timeout_char = 1000)
led.on()

def Rec_NUM1(lista):
    if (lista[0]=='1' and lista[1]=='2' and lista[2]=='3'):
        return 1
    elif (lista[0]=='1' and lista[1]=='3' and lista[2]=='2'):
        return 2
    elif (lista[0]=='2' and lista[1]=='1' and lista[2]=='3'):
        return 3
    elif (lista[0]=='2' and lista[1]=='3' and lista[2]=='1'):
        return 4
    elif (lista[0]=='3' and lista[1]=='1' and lista[2]=='2'):
        return 5
    elif (lista[0]=='3' and lista[1]=='2' and lista[2]=='1'):
        return 6

def Rec_NUM2(lista):
    if (lista[4]=='1' and lista[5]=='2' and lista[6]=='3'):
        return 1
    elif (lista[4]=='1' and lista[5]=='3' and lista[6]=='2'):
        return 2
    elif (lista[4]=='2' and lista[5]=='1' and lista[6]=='3'):
        return 3
    elif (lista[4]=='2' and lista[5]=='3' and lista[6]=='1'):
        return 4
    elif (lista[4]=='3' and lista[5]=='1' and lista[6]=='2'):
        return 5
    elif (lista[4]=='3' and lista[5]=='2' and lista[6]=='1'):
        return 6

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    if uart.any():
        led.off()
        getrx = uart.readline()
        time.sleep(150)     #延時150ms
        led = pyb.LED(2)
        led.on()
        getcmd = int(getrx)
        print(getcmd)
      #  print(img.find_qrcodes())
    img = sensor.snapshot()# 從感光晶片獲得一張影象
    img.lens_corr(1.8) # strength of 1.8 is good for the 2.8mm lens.
    blobs = img.find_blobs([green_threshold,red_threshold,blue_threshold],x_stride=25,y_stride=50,area_threshold=1000)
    if(getcmd==2):
        for code in img.find_qrcodes():
            output_str="%s" % code.payload() #方式1
            renum = int(Rec_NUM1(output_str)*10 + Rec_NUM2(output_str))
            uart.write(ujson.dumps(renum))
            getcmd = 0
            led.off()
    if blobs and getcmd==3:
        for b in blobs:
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            #用矩形標記出目標顏色區域
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            #在目標顏色區域的中心畫十字形標記
            #print(b[5], b[6], b[8])
            #uart.write(ujson.dumps(b[8]))
            #將顏色序號轉為比賽序號
            if b[8]==1:
                colornum=2
            elif b[8]==2:
                colornum=1
            elif b[8]==4:
                colornum=3
            print('colornum=',colornum,'output_str[ptrposition]=',output_str[ptrposition])
            #若任務碼對應
            if (int(output_str[ptrposition]) == colornum):
                uart.write('t')
                ptrposition+=1
                if ptrposition==4:
                    ptrposition+=1
                getcmd=0