1.MoveIt!簡介

　　PR2機器人，2012，

　　NASA基於ROS設計的空間機器人、日本的MUJIN公司

　　一個易於使用的整合化開發平臺

　　由一系列移動操作的功能包組成：運動規劃、操作控制、3D感知、運動學、控制與導航演算法

　　提供良好的GUI

　　傳統機械臂程式設計：示教器（遙控器點示教、拖動示教）

　　ROS MoveIt!運動規劃

　　三大核心功能：運動學、路徑規劃、碰撞檢測

　　運動學：KDL、Trac-IK、IKFast ... （正逆解）

　　路徑規劃：OMPL、CHOMP、SBPL ...（哪個時間到哪個點）

　　碰撞檢測：FCL、PCD ... （視覺）

　　與MoveIt!互動的三種方式

　　輸出為：一條軌跡（trajecctoroy）

　　使用：組裝、配置、驅動、控制

2.MoveIt!視覺化配置

roscore
rosrun moveit_setup_assistant

1)選擇create new moveit configuration package，選擇模型，load fils，因為ROS本身的bug，可能不能正常顯示，不用管；

2）自碰撞檢測，可以減少計算，點選generate collision matrix，即可

3）虛擬關節，用來描述世界座標和機器人底盤座標的關係，這裡暫時不用設定

4）planning groups

5）define poses：定義一些姿態，方便後面的程式設計控制。add pose，pose name(home)，forward

6）define end effectors：定義終端夾具，夾爪的名字，控制組等設定，這裡跳過

7）消極關節：設定不需要運動的關節，這裡都需要執行，不需要新增

8）ros control：給關節新增controller，介面配置會產生錯誤，後面會介紹通過檔案方式配置，這裡跳過

9）simulation：會產生針對gazebo模擬的urdf檔案，會產生問題，後面手動新增

10）3D Perception：新增視覺點雲，運動規劃會自動訂閱

11）作者資訊

12）產生配置檔案，檔名一般命名為：probot_anno_moveit_config，放在工作空間中即可。

進行測試：

1）編譯

2）執行：roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

3）Rviz中，球調節目標位置，環調節目標姿態，調節後，點選plan、execute，左邊還可以調節運動速度（velocity scaling）,可以試試將目標設為預定義的姿態（home)。

學習資料推薦：

MoveIt! Motion Planning Framework: https://moveit.ros.org/

MoveIt! Tutorials: http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/index.html

古月居MoveIt!基礎: https://www.guyuehome.com/435

古月居MoveIt!上手:https://www.guyuehome.com/1159