ros中使用mongodb資料庫的淺嘗--基於mongdb_store功能包
ros中使用mongdb_store
參考連結
配置mongodb資料庫
我直接把mongodb_store git 下來放進自己的工作空間中。
自己建一個數據庫路徑，我在opt/ros/下建了一個資料夾為mongdb_store，去修改相應mongdb_store包下mongodb_store.launch中db_path引數指向的mongodb資料庫路徑。
編譯完了就launch啟動就完事了。
如果這樣就ok了。
可能出現的問題
如出現 mongo process error! exit code=100這樣的報錯，百度一下，通過則將/var/lib/mongodb下的mongod.lock檔案刪除即可；
若遇到mongo process error! exit code=100以上方法如果都不管用，那記得檢查自己建的資料庫資料夾的許可權，將其改為777；之後確定系統沒有在跑mongod的程式，檢查方式如code=48時的解決方式；再將/var/lib/mongodb 下的mongodb.lock刪除之後進行啟動roslaunch mongodb_store mongodb_store.launch
資料庫的使用
在mongdb_store包中(mongodb_store/mongodb_store/tests/)message_store_cpp_test.cpp以及(ongodb_store/mongodb_store/src/)example_mongodb_store_cpp_client.cpp基本把所提供的增刪改查方式都進行了測試編寫，可以以其作為demo進行編寫。
通過name，ID等進行增改查沒啥大問題，但刪除一條資料好像只能通過DeleteID 成員函式進行刪除，所以在insert一條資料時應將返回的ID進行保留，以在後面需要刪除時進行刪除。
查詢特定資料
會遇到這樣的需求，基於某個儲存型別資料的指定值進行檢索相關的各條資料，使用例程大致如下：
messageStore = new MessageStoreProxy(n, "task_queue_store");
mongo::BSONObjBuilder task_builder;
vector< boost::shared_ptr<assistant_msgs::TaskQueue> > task_results;
task_builder.append("job_type.data",2);
if(messageStore->query<assistant_msgs::TaskQueue>(task_results,task_builder.obj(), mongo::BSONObj(), mongo::BSONObj(),false, 0)){
/*相關工作程式碼塊*/
}
我在類中定義資料庫messagestore ：“task_queue_store”，定義查詢結果存放的智慧指標task_results，通過task_builder進行相關具體資料的查詢寫入，這裡我的存入資料型別為assistant_msgs::TaskQueue，該型別下有std_msgs::Int64 型別的jod_type，查詢"task_queue_store"中job_type為2的所有資料，再通過task_results讀取。
在其他功能包中使用
在其他功能包的節點中使用MongoDB，在CMakeList.txt 中新增相應依賴，包括：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
mongodb_store_msgs
)
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${MongoClient_INCLUDE_DIR}
)
link_directories(${MongoClient_LINK_DIRS})
target_link_libraries(<節點名>
message_store
${MongoClient_LIBRARIES}
${catkin_LIBRARIES} )
在package.xml中：
<build_depend>mongodb_store_msgs</build_depend>
<exec_depend>mongodb_store_msgs</exec_depend>
然後cpp中include：
#include "mongodb_store/message_store.h"
後面就可以儲存一些自定義資料了，包括pose座標點，各種感測器資料，佇列等資料。