技術標籤：ROS

1、檢視主從機的ip，並互相ping（主機為A，從機為B）

ip檢視指令ifconfig
假設：
A的ip為：192.168.0.1
B的ip為：192.168.0.2

互相ping對方，只有ping通了才能實現通訊

2、互相修改hosts檔案

首先檢視各自的hostname，在終端裡輸入hostname即可
假設：
主機A的hostname為：hostA
從機B的hostname為：hostB

然後修改主從機的 /etc/hosts 檔案
主機A：
新增從機的相關資訊

192.168.0.2 hostB

從機B：
新增主機的相關資訊

192.168.0.1 hostA

3、設定主從機的.bashrc檔案（zsh對應的.zshrc檔案）

分別修改主從機的.bashrc檔案
主機A新增：

export ROS_HOSTNAME=hostA
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.1:11311 ##主機的ip
export ROS_IP=192.168.0.1  ##主機的ip

從機B新增：

export ROS_HOSTNAME=hostB ##這個不設定，可能出現主機無法列印從機資訊
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.1:11311 ##主機的ip
export ROS_IP=192.168.0.1 ##我的測試裡主機的ip和從機的ip都可以，去掉也可以
 

4、測試

要實現雙向的通訊測試，不止要通過 rostopic list 指令檢視是否有接收調對方的topic，還要通過rostopic echo /“topicname” 列印一下，（有時候列表有顯示，但所列印不了，同樣無法實現雙向的控制）
測試方法：1、主從機各自發送topic，互相顯示topic內容；2、使用小烏龜教程，互相作為控制和顯示端，進行測試。

小烏龜為例：
1、在主機中啟動roscore

2、
在主機中啟動顯示程式：
rosrun turtlesim turtlesim_node
在從機中啟動控制程式：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在從機中輸入上下左右健，看小烏龜是否動作

3、
在從機中啟動顯示程式：
rosrun turtlesim turtlesim_node
在主機中啟動控制程式：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在主機中輸入上下左右健，看小烏龜是否動作

雙向控制都可以，證明設定成功

參考：
ROS 的工作過程及通訊原理
一遍成功的ROS主從機詳細配置
ROS中設定多機通訊（主從機配置）的方法以及常見問題（節選自ROS2GO手冊）