技術標籤：UbuntulinuxSLAMROSubuntu資料集錄制

ROS主從機設定：

1.查詢hostname和ifconfig，獲得使用者名稱和ip地址，作為機器在網路上的標識。

hostname

ifconfig

2.讓主從機在網路上互相認識對方：在主機上修改/etc/hosts，在有註釋的那一行上面新增從機的ip及hostname，

同樣的，在從機上修改/etc/hosts，在有註釋的那一行上面新增主機的ip及hostname；如下圖所示：

3.告訴ros系統誰是主機：在主從機上修改～/.bashrc檔案（使用ctrl+H可以顯示隱藏檔案）：

//export ROS_HOSTNAME=SLAM (可以選擇性填寫)

export ROS_IP=172.20.10.6

ROS_HOSTNAME分別對應主從機的hostname，ROS_MASTER_URI全部對應為主機的ip

4.重啟網路和終端：

分別在主從機上使用sudo /etc/init.d/networking restart命令，重啟網路使我們剛才的修改生效，並且重新開啟終端，啟動你主機上的roscore，使用 rostopic list 指令，就可以在從機上看到主機的訊息啦。使用rviz可以視覺化小車的執行軌跡。

啟動realsense d435i驅動，執行realsense2_camera

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

可以檢視釋出的topic以及輸出topic /camera/imu

rostopic list 
rostopic echo /camera/imu

rosbag record -b 4096 topic1 topic2（錄製制定topic）

rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose（subset為錄製的bag的名字，後面cmd_vel和pose為錄製的topic的名字）

5.可以通過ubuntu開啟SSH服務遠端登入：

首先檢視當前ubuntu是否安裝了ssh-server服務:

dpkg -l| grep ssh

安裝ssh-server服務：

sudo apt-get install openssh-server

再次檢視安裝的服務：

dpkg -l| grep ssh

然後檢視ssh-server是否啟動了：

ps -e | grep ssh

若沒有啟動，可以使用以下指令：

sudo /etc/init.d/ssh start或sudo service ssh start

登入ssh：

ssh [email protected] 其中zoe為172.20.10.6機器上的使用者，需要輸入密碼，斷開連線：exit.

參考：

https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/106243017

https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367

https://blog.csdn.net/jackghq/article/details/54974141