技術標籤：matlab

目錄

• 1 關於公示的計算和簡化
• • 1.1 簡化版本
  • 1.2 不簡化
• 建立矩陣
• • cell、size

1 關於公示的計算和簡化

1.1 簡化版本

syms M R L theta lambda tau J m alpha gamma
delta_t = 0.001;
ddtheta = (M*R*L*sin(theta)*cos(theta)*lambda^2-tau)...
    /(M*R*L*(cos(theta))^2-L*(2*J+(M+2*m)*R^2)/R);

ddalpha = (M*R*L*sin(theta)*lambda^2-M*R*L*cos(theta)
 
*ddtheta+tau)/...
    (2*J+(M+2*m)*R^2);
lambdanext = collect(simplify(expand(ddtheta*delta_t+lambda)))

計算結果如圖所示：

1.2 不簡化

close all;clear;clc;

parameters;
syms M R L theta lambda tau J m alpha gamma
m = wheel.mass;M = ball.mass;J = wheel.inertia;R = wheel.radius;L = bar.length;
delta_t = 0.001;

ddtheta =
 
 (M*R*L*sin(theta)*cos(theta)*lambda^2-tau)...
    /(M*R*L*(cos(theta))^2-L*(2*J+(M+2*m)*R^2)/R);

ddalpha = (M*R*L*sin(theta)*lambda^2-M*R*L*cos(theta)*ddtheta+tau)/...
    (2*J+(M+2*m)*R^2)
lambdanext_2 =ddtheta*delta_t+lambda

計算結果如圖：

建立矩陣

cell、size