程式碼：

 //----------------------------------------任務優先順序
 #define START_TASK_PRIO     1 
 #define KEY_TASK_PRIO       2
 #define TASK1_PRIO          2 
 #define TASK2_PRIO          2 //優先順序高
 
 
 //----------------------------------------任務堆疊大小
 #define START_STK_SIZE 128 
 #define TASK1_STK_SIZE 128 
 #define
 
 TASK2_STK_SIZE 128 
 #define KEY_STK_SIZE   128 
 
 //----------------------------------------任務控制代碼
 TaskHandle_t Task1_Handler; 
 TaskHandle_t Task2_Handler; 
 TaskHandle_t StartTask_Handler; 
 TaskHandle_t KeyTask_Handler; //任務控制代碼
 
 
 //----------------------------------------任務函式
 void start_task(void
 
 *pvParameters); 
 void task1_task(void *pvParameters); 
 void task2_task(void *pvParameters); 
 void key_task(void *pvParameters); //任務函式

 
 int main(void)
 {
   BaseType_t OS;
   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);  
   User_GPIO_Init();
     Delay_init();
     USART_Config();
     

 
     
     OS
 
= xTaskCreate(
                                            (TaskFunction_t        ) start_task,       //任務函式
                                            (const char *          )  "start_task",    //任務名
                                            (configSTACK_DEPTH_TYPE) START_STK_SIZE,   //堆疊大小
                                            (void *                )NULL,              //傳遞給任務函式的引數
                                            (UBaseType_t           ) START_TASK_PRIO,  //任務優先順序
                                            (TaskHandle_t *        ) &StartTask_Handler  //任務控制代碼
                    );
                                  
     if(OS==pdPASS) 
         GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8);
         
     vTaskStartScheduler(); //開啟任務排程
     
 }
 
 
 void start_task(void *pvParameters)
 {
  
         taskENTER_CRITICAL(); //進入臨界區
         
       //建立任務Task1
xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task, //任務函式
         (const char* )"task1_task", //任務名稱
         (uint16_t )TASK1_STK_SIZE, //任務堆疊大小
         (void* )NULL,
         (UBaseType_t )TASK1_PRIO, //任務優先順序
         (TaskHandle_t* )&Task1_Handler); //任務控制代碼
 
xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task, //任務函式
         (const char* )"task2_task", //任務名稱
         (uint16_t )TASK2_STK_SIZE, //任務堆疊大小
         (void* )NULL,
         (UBaseType_t )TASK2_PRIO, //任務優先順序
         (TaskHandle_t* )&Task2_Handler); //任務控制代碼           
                 
         vTaskDelete(StartTask_Handler); //vTaskDelete(NULL)也可以   刪除開始任務
         taskEXIT_CRITICAL();            //退出臨界區
 }
 
 
 //任務1
 void task1_task(void *pvParameters)
 {  
     uint8_t count_num=0; 
     while(1)
     {
       count_num++; 
       printf("任務1已經執行：%d次\r\n",count_num);
       delay_xms(25);  //vTaskDelay     delay_xms不發生任務切換
     }
         
 }
 
 
  //任務2
 void task2_task(void *pvParameters)
 {  
     uint8_t count_num1=0; 
     while(1)
     {
       count_num1++;
             printf("任務2已經執行：%d次\r\n",count_num1);
       delay_xms(25);  //configTICK_RATE_HZ 10則時間片是100ms    這裡延時25ms，則每個任務基本上執行4次會切換任務
     }
         
 }