技術標籤：halcon

影象拼接技術就是針對同一場景的一系列圖片，根據圖片的特徵，比如位置，重疊部分等，拼接成一張大幅的寬視角的影象。

影象拼接要求拼接後圖像最大程度的與原圖一致，失真儘可能的小，並且要儘量做到天衣無縫即沒有明顯的拼接線或其他拼接痕跡。

影象拼接不能損失原始影象資訊

為達到以上目標，影象拼接要求具備以下條件：

1：影象應具有一定的特徵效能，拼接正是通過這些特徵來進行的。

2：影象需要具有重疊部分，一般情況下，這些重疊部分點影象的1/4以上較為合理。

3、影象的背景亮度差異不能太大，應該低於10個灰度值，否則難以拼接成功。

4、影象的方位差異不能太大，影象應該來源同一方位。

5、拼合邊界過渡應平滑，以消除接拼痕跡

影象拼接前，根據影象情況，可以進行影象預處理，主要是對影象進行校正和噪聲濾波

1、校正

根據影象失真原因，建立相應的校正模型，從失真的影象中提取所需要的資訊。從影象失真的逆過程來恢復影象。這個過程也可以理解為設計一個濾波器，使用其能從失真影象中計算得到真實影象的估值，從而最大程度的恢復真實影象。

2、噪聲濾波

噪聲在影象上分佈主要有兩種型式：

1、位置隨機，幅值基本相同，一般稱之為 椒鹽噪聲；

2、幅值隨機，但基本上每個點都存在，從幅值的分佈統計來看，主要有高斯型，瑞利型，又有如頻譜均勻的噪聲。

對於這些噪聲，處理方法有如下幾種：

1、均值濾波

  就是用均值替代原影象中的各個畫素。具體方法是：對將處理的畫素，選擇一個模板，此模板為其鄰近的若干畫素組成，用模板中的畫素的均值去替代原來的畫素值 。
 

2、中值濾波

  中值濾波是一種非線性平滑技術，它將每一畫素點的灰度值設定為該點某鄰域視窗內的所有畫素點灰度值的中值.
  中值濾波是基於排序統計理論的一種能有效抑制噪聲的非線性訊號處理技術，中值濾波的基本原理是把數字影象或數字序列中一點的值用該點的一個鄰域中各點值的中值代替，讓周圍的畫素值接近的真實值，從而消除孤立的噪聲點。方法是用某種結構的二維滑動模板，將板內畫素按照畫素值的大小進行排序，生成單調上升（或下降）的為二維資料序列。二維中值濾波輸出為g（x,y）=med{f(x-k,y-l),(k,l∈W)} ，其中，f(x,y)，g(x,y)分別為原始影象和處理後圖像。W為二維模板，通常為3*3，5*5區域，也可以是不同的的形狀，如線狀，圓形，十字形，圓環形等。
 

影象配比：

包含以下幾個要素

1、選定特徵空間

  特徵空間是由不參與匹配的影象特徵構成。特徵可以為影象的灰度特徵，也可以是邊界，輪廓，顯著特徵（如角點，線交叉點，高曲率點），統計特徵（如矩不變數，中心），高層結構描述與句法描述等；這裡其實是定義了配準的空間範圍。

2、相似度

 評估待匹配特徵之間的相似性，它通常定義為某種代價函式或者是距離函式。這裡定義為需要選定的某種演算法。

3、搜尋空間

  待估計引數組成的空間就稱為搜尋空間，也就是說，搜尋空間是指所有可能的變換組成的空間。這其實就定義了搜尋演算法的空間複雜度

4、搜尋策略

 用合適的方法在搜尋空間中找出平移，旋轉等變換引數的最佳估計，使得相似度達到最大值，這其實也就是定義了搜尋演算法的時間複雜度。

拼接方法：

1、基於區域的配準方法

 採用拼接影象的灰度值檢測，對待配準圖你中一塊區域與參考影象中的相機尺寸的區域使用最小二乘法或者其它數學方法計算其灰度值的差異，對此差異比較後來判斷待拼接影象重疊區域的相似度，由此得到待拼接影象重疊區域的範圍和位置，從而實現影象拼接。也可以通過FFT變換將影象由時域變換到頻域，然後再進行配準。對位移量比較大的影象，可以先校正影象的旋轉，然後建立兩幅影象之間的對映關係，總而言之，這種方法有很多不足，已經不是主流了。

2、基於特徵的配準方法

 基於特徵的影象配準方法有很多形式及其改進方式，其總體特點是：不直接利用影象的畫素，而是通過畫素值匯出影象內容最抽像的描述和符號特徵，並用此特徵為匹配模板，通過二維高斯模糊過濾，把幾幅待配準影象的灰度局總最大值，邊界邊緣輪廓，邊緣點，邊緣線段，組織（紋理）結構，角、項點，拐點，交叉點，封閉曲線低階對應特徵點及利用特徵影象關係圖等高階特徵，構造方程組，通過數值計算得到變換數來進行影象對齊，進而確定兩者的匹配位置，實現特徵點，特徵線等拼接，並且可以提高運算速度。@[TOC](這裡寫自定義目錄標題)

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如何建立一個註腳

一個具有註腳的文字。²

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Gamma公式展示 Γ ( n ) = ( n − 1 ) ! ∀ n ∈ N \Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N Γ(n)=(n−1)!∀n∈N 是通過尤拉積分

Γ ( z ) = ∫ 0 ∞ t z − 1 e − t d t   . \Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,. Γ(z)=∫0∞​tz−1e−tdt.

你可以找到更多關於的資訊 LaTeX 數學表示式here.

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• 關於 甘特圖 語法，參考 這兒,

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這將產生一個流程圖。:

• 關於 Mermaid 語法，參考 這兒,

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• 關於 Flowchart流程圖 語法，參考 這兒.

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