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2020年1月30日：

擴充套件API的使用

我們對比基於B0的遠端API及常規API就會發現，遠端得比常規的少很多可能只有不到四分之一，那如果我們要使用遠端不提供的API就只能通過擴充套件區實現，官方教材介紹有兩種方法：https://blog.csdn.net/qq_35251502/article/details/113448473

我們主要針對第一種方法，第二種操作起來可能不太簡單，我也沒有做嘗試。

第一種方式就是去呼叫指令碼中的函式，把引數傳給指令碼，執行指令碼函式，這樣就間接實現了，這也就意味著，這種方式必須寫指令碼（等有時間了，再研究一下第二種方法）

具體操作：其實利用人家已經封裝好的simxCallScriptFunctionAPI

 client.simxCallScriptFunction('[email protected]', 'sim.scripttype_customizationscript', math.pi / 90, client.simxDefaultSubscriber(caterpillarCallback))

第一個引數：就是你指令碼中的函式名@指令碼名稱，如上圖這個是我給履帶車加的。

第二個引數，就是指令碼型別 主要指令碼型別如下所示。具體可以看官方文件

第三個引數：就是傳遞的值

第四個引數：topic型別

下圖就是指令碼中的樣子：

2021年1月31日：

在連續向CoppeliaSim傳送資料時，使用simxDefaultSubscriber或者simxCreateSubscriber。

simxDefaultSubscriber：他是已經預設存在的一個topic，很多系統的API操作都用這個，比如最典型的simxGetSimulationStepStarted和simxGetSimulationStepDone。

simxCreateSubscriber：他是使用者自己建立的，教程裡面也專門提到，對於一些資料量大的，推薦使用這種方式，建立專門的topic去操作。這裡要注意一個細節，如果我們使用系統預設的，那麼就意味著我們在執行過程中無法關閉這個topic，也就是說無法結束一個數據鏈的傳送，比如車速，一旦使用simxDefaultSubscriber發出去就無法修改知道模擬結束，這顯然不合適，但是如果是simxCreateSubscriber，他有一個對應的API：simxRemoveSubscriber，這樣可以用這個函式關閉我們自己建立的topic，我們修改資料後再開啟，這樣就能靈活應用了。

simxCreateSubscriber的使用方法，他不是像simxDefaultSubscriber一樣直接呼叫而是需要建立：

    dedicatedSub=client.simxCreateSubscriber(imageCallback,1,True) # 建立 注意回撥函式在這裡

    client.simxGetVisionSensorImage(visionSensorHandle[1],False,dedicatedSub) # 使用 注意這時候回撥函式是在建立的時候就加上去了
    
    client.simxRemoveSubscriber(dedicatedSub) # 刪除