硬體環境：
zynq7010

軟體環境：
workbench6.9
vivado2018.3
petalinux2018.3

前言：
1.不知道怎麼把vxworks移植到zynq的，去看我的其他文章。
2.vxwokrs下，對GPIO的操作思路可能有很多，我提供一種我的思路，就是直接對暫存器進行操作。

第一步：
將vivado的sdk中關於GPIO和中斷操作的檔案全都複製到vxworks中。
這些檔案大多是c語言，少數有彙編。所以，你的編譯器要選好，編譯選項也要選好。
複製到vxworks中的檔案如下：

少數幾個檔案需要修改，比如使用了xil_printf的函式，debug函式等等。

第二步，
初始化GPIO，並初始化GPIO中斷。

第三步，
中斷回撥函式中一定要清除中斷標誌位。
使用xilinx的暫存器操作函式，即可清除中斷標誌位。

程式碼如下：

/**********************************************
 * GPIO初始化，GPIO中斷初始化
 * 驗證通過
 * *******************************************/
int myGPIO_interrupt_Init( void )
{
	STATUS sta = 0;
	XGpioPs_Config *ConfigPtr;
 
     //PS 端GPIO配置資訊

	//根據器件ID查詢配置資訊
	ConfigPtr = XGpioPs_LookupConfig(GPIO_DEVICE_ID);
	if (ConfigPtr == NULL)
	{
		return ERROR;
	}
	
	//初始化Gpio driver
	XGpioPs_CfgInitialize(&gpio, ConfigPtr, ConfigPtr->BaseAddr);

	//設定KEY所連線的MIO引腳的方向為輸入
	XGpioPs_SetDirectionPin(&gpio, EMIO_U12, 0);
	
	//設定LED為輸出
 

	XGpioPs_SetDirectionPin(&gpio, EMIO_W13, 1);
	
	//使能輸出
	XGpioPs_SetOutputEnablePin(&gpio, EMIO_W13, 1);
	
	//熄滅LED
	XGpioPs_WritePin(&gpio, EMIO_W13, LED_OFF);
	
	sta = intConnect( (VOIDFUNCPTR *)GPIO_INTERRUPT_ID , key_interrupt_handler , 0 );
	
	printf("intConnect sta=%d\r\n",sta);
	
	sta = intEnable(GPIO_INTERRUPT_ID);
	
	printf("intEnable sta=%d\r\n",sta);
	
	//僅需初始化按鍵中斷，無需重新初始化GIC
	setup_interrupt_system( &intc, &gpio, GPIO_INTERRUPT_ID );
	
	return OK;
}

/**********************************************
 * GPIO中斷回撥函式
 * 驗證通過
 * *******************************************/
int key_press_count = 0;
void key_interrupt_handler( void * param )
{
	key_press_count ++;

	if(XGpioPs_IntrGetStatusPin(&gpio, EMIO_U12))
	{
		//清除按鍵 KEY 中斷，必須清除中斷，否則會導致vxworks宕機
		XGpioPs_IntrClearPin(&gpio, EMIO_U12);
		
		if( key_press_count % 2 )
		{
			XGpioPs_WritePin(&gpio, EMIO_W13, LED_ON);
		}
		else
		{
			XGpioPs_WritePin(&gpio, EMIO_W13, LED_OFF);
		}
	}
}