美國加州大學伯克利分校（University of California Berkeley）混合機器人小組的研究人員最近發明了一種用皮帶引導主人的四足機器人導盲犬，它可以幫助視障人士穿過室內的狹窄區域，還能進行室內路線規劃和導航。

該研究小組包括五名華人留學生，其中有三位本科生肖岸星、童聞哲、楊立之，以及兩名博士生李鍾毓、曾俊。該團隊由他們的導師庫什爾・斯林納斯（Koushil Sreenath） 帶領，庫什爾是該校機器人研究所和電子與計算機工程學院的機械工程助理教授，致力於機器人運動操控方面的研究，從 2009 年起發表了 70 餘篇相關論文。

當地時間 3 月 26 日，這項研究已經預收錄在學術平臺 arXiv 上，論文題目為《機器導盲犬：用皮帶引導的混合物理互動引導人類（Robotic Guide Dog: Leading a Human with Leash-Guided Hybrid Physical Interaction）》。

論文連結：https://arxiv.org/abs/2103.14300

一、“獵豹”變導盲犬，機身來自麻省理工四足機器人

目前，導盲犬的挑選和訓練都比較費時費力，而且每隻導盲犬都需要單獨訓練，不像機器導盲犬，只要開發一套演算法就可以部署到所有個體上。

加州大學伯克利分校的團隊選取了四足機器人來建造機器導盲犬。研究小組成員李鍾毓認為，四足機器人的種類豐富且製造成本低，而且它們的形狀和大小都和真正的狗比較類似，因此可能是導盲犬的理想替代品，比其他機器人更容易被人類接受。

▲李鍾毓團隊開發的機器導盲犬外觀

李鍾毓團隊研發的機器導盲犬基於一個名叫 Mini Cheetah（小獵豹）的小型四足機器人，配備有 2D 鐳射雷達、3D 攝像頭，以及一個帶有力感測器的可拉伸皮帶。這些配置使機器人可以感應環境、追蹤主人的位置，並且能拉緊或鬆開皮帶來牽引主人。

▲機器導盲犬構造

據悉，這個“Mini Cheetah”四足機器人是由麻省理工學院（MIT）開發的，在 2019 年租借給李鍾毓所在的實驗室用於演算法研究。

二、有皮帶“牽引繩”，狹小室內也能靈活引導

不同於以前大基座、配有機械臂的引導機器人，李鍾毓團隊開發的機器導盲犬使用皮帶代替機械臂來牽引主人。

李鍾毓團隊提出了端到端混合物理人機互動（physical human-robot interaction，pHRI）模型，該模型反映了機器導盲犬和人類使用者在操作過程中的動態關係。

▲端到端混合物理人機互動（physical human-robot interaction）模型原理圖

利用這個混合模型，研究人員開發了一種反應式規劃器，它可以讓機器導盲犬通過調整姿態來放鬆或拉緊身上的皮帶，使它即使在狹小的室內也能靈活地引導主人。

研究人員在幾組實驗中測試了該模型，實驗中，機器人導盲犬要引導一個蒙著眼睛的人走到特定位置，同時避開附近的障礙物。事實證明，他們的模型非常有效。

▲實驗中，機器導盲犬引導被試者避開障礙

李鍾毓解釋道：“當機器導盲犬帶著主人進入一個狹窄的空間，機器人可以先自己調整姿態，鬆開皮帶。這時，由於主人手上沒有感受到力，就會慢下或停下腳步。在緩慢通過狹窄地帶之後，機器人會拉緊皮帶，引導主人繼續前進。”

三、能追蹤導航，還會規劃路線

研究人員還在機器導盲犬中添加了整合的感測器套件和路徑規劃演算法，讓機器導盲犬可以進行室內的路徑規劃和導航。

實驗中，李鍾毓團隊使用了鐳射測繪系統畫出了室內地圖，並且通過鐳射雷達來追蹤機器導盲犬和主人在地圖上的實時位置。

▲機器導盲犬規劃路徑示意圖

在機器導盲犬中增加導航功能的好處是，視障人士在出行前，只需設定目的地，機器導盲犬就能自行規劃路線並進行導航，而這是動物導盲犬沒法做到的。

李鍾毓說：“我們還在繼續研究，想讓我們的機器導盲犬幫助人們在更復雜的戶外環境中導航，以及幫助視障人士安全通過有紅綠燈的十字路口。”

結語：機器人技術更新換代有助於幫助殘障人士

用皮帶牽引、行動靈活的機器導盲犬，在外形上與動物導盲犬有些相似，但其功能的可拓展性和多樣性大大優於動物導盲犬。

機器導盲犬的面世可以說是視障人士的一大福音。不過除了機器導盲犬，目前還有越來越多的公司在積極開發和優化相關的機器人技術，比如機器假肢等，來幫助殘障人士重回正常的生活。在未來，機器人技術與物理、生物等學科的結合或許還將繼續開拓這一領域。