• 本文內容：顯示一個點雲檔案。
• 平臺：vs2017+PCL1.8

 1 #pragma warning(disable:4996)
 2 #include <pcl/registration/ia_ransac.h>//取樣一致性
 3 #include <pcl/point_types.h>
 4 #include <pcl/point_cloud.h>
 5 #include <pcl/features/normal_3d.h>
 6 #include <pcl/features/fpfh.h>
 7 #include <pcl/search/kdtree.h>
 8
 
 #include <pcl/io/pcd_io.h>
 9 #include <pcl/io/ply_io.h>
10 #include <pcl/filters/voxel_grid.h>//
11 #include <pcl/filters/filter.h>//
12 #include <pcl/registration/icp.h>//icp配準
13 #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//視覺化
14 #include <time.h>//時間
15 
16 typedef pcl::PointXYZ PointT;    //
 
改個別名，用起來方便，具體可百度typedef c++用法
17 typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
18 int main()
19 {
20 
21     //載入點雲檔案
22     PointCloud::Ptr cloud_src_o(new PointCloud);//原點雲，待配準 //定義一個點雲指標檔案， 點雲指標為cloud_src_o
23     pcl::io::loadPLYFile("bun000.ply", *cloud_src_o);//將讀取的“”裡的檔案的內容，給了cloud_src_o所指向的地址，*給指標取內容
 

24     
25     
26     pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer"); //定義一個顯示器
27 
28     pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> src_h(cloud_src_o, 0, 255, 0);  //給點雲定義一個顏色 RGB模式  為全G 綠色
29 
30     viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255);  //設定背景顏色  255,255,255就是白色
31     viewer.addPointCloud(cloud_src_o, src_h, "source cloud");  //把點雲加入到顯示器裡
32 
33     // 等待直到視覺化視窗關閉
34     while (!viewer.wasStopped())
35     {
36         viewer.spinOnce(100);
37         boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
38     }
39 
40 
41 
42     return (0);
43 }