• 點雲根據採集方式不同，精度不同，因此點雲檔案的點的數量差異較大,過多的點參與運算會大大拖慢執行速度,因此需要對點雲檔案進行濾波取樣，一般可採用下采樣的方式，設定一個方格, 方格內的所有點只取-一個點。
  本例採用PCL庫裡的濾波函式,對點雲進行下采樣處理,並銅屏顯示濾波前後的點雲。
  對顯示器進行了分屏處理，這樣可以更直觀的對比。

 1 #pragma warning(disable:4996)
 2 #include <pcl/registration/ia_ransac.h>//取樣一致性
 3 #include <pcl/point_types.h>
 4 #include <pcl/point_cloud.h>
 5
 
 #include <pcl/features/normal_3d.h>
 6 #include <pcl/features/fpfh.h>
 7 #include <pcl/features/pfh.h>
 8 #include <pcl/search/kdtree.h>
 9 #include <pcl/io/pcd_io.h>
10 #include <pcl/filters/voxel_grid.h>//
11 #include <pcl/filters/filter.h>//
12 #include <pcl/registration/icp.h>//
 
icp配準
13 #include  <pcl/registration/gicp.h>
14 #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//視覺化
15 #include <time.h>//時間
16 
17 typedef pcl::PointXYZ PointT;
18 typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
19 
20 int main(int argc, char** argv)
21 {
22 
23     PointCloud::Ptr cloud_src_o(new
 
 PointCloud);//源點雲
24     pcl::io::loadPCDFile("bun000.pcd", *cloud_src_o);
25     PointCloud::Ptr cloud_src(new PointCloud); //濾波後的點雲
26 
27     //下采樣濾波
28     pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxel_grid; //宣告一個濾波器
29     voxel_grid.setLeafSize(0.002, 0.002, 0.002);//定義濾波格子大小
30     voxel_grid.setInputCloud(cloud_src_o);//輸入要濾波的點雲
31     voxel_grid.filter(*cloud_src);//將濾波後的資料賦值給這個點雲
32     std::cout << "down size *cloud_src_o from " << cloud_src_o->size() << "to" << cloud_src->size() << endl; //輸出一段話 顯示點雲數量變化
33 
34     pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer"); //定義顯示器
35     int v1(0);//定義兩個常量
36     int v2(1);
37     viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1); //將顯示器分塊1
38     viewer.createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);//分塊2
39     pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> src_h(cloud_src_o, 0, 255, 0);//顏色
40     pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> tgt_h(cloud_src, 255, 0, 0);//顏色
41     viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255);//北京
42     viewer.addPointCloud(cloud_src_o, src_h, "source cloud", v1);//塊1顯示
43     viewer.addPointCloud(cloud_src, tgt_h, "tgt cloud", v2);//塊2顯示
44 
45     //viewer.addCoordinateSystem(0.05);
46     while (!viewer.wasStopped())
47     {
48         viewer.spinOnce(100);
49         boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
50     }
51 
52     return (0);
53 }