高博的視覺slam14講買來已經快一年了，斷斷續續讀到了第9講（設計一個前端視覺里程計）。讀到CMakeList.txt的時候有一點不解，故寫下此隨筆來記錄cmake的學習心得，以便日後複習。

1、add_executable（run_vo run_vo.cpp）

　　把原始檔生成可執行檔案。這裡run_vo.cpp為原始檔，run_vo為生成的可執行檔案。

2、target_link_libraries( run_vo myslam )

　　該命令把目標檔案和庫檔案連結；run_vo 是通過add_executable生成的可執行檔案，也稱為目標檔案，myslam為動態連結庫。這裡是把可執行檔案和動態連結庫連結到了一起。

2.1、 target_link_libraries( myslam${THIRD_PARTY_LIBS}

　　　myslam是通過add_library生成的，這裡是把動態庫myslam和第三方庫(opencv,sopus,eigen連結到一起)，最後都會和run_vo連結到一起

3、add_library( myslam SHARED frame.cpp mappoint.cpp map.cpp camera.cpp config.cpp visual_odometry.cpp)

　　該指令的主要作用是把原始檔生成連結檔案然後新增到工程庫中，SHARED表示生成的是共享庫。

4、include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

　　新增標頭檔案

5、find_package( Sophus REQUIRED )

　　找庫

　　通常是 找庫->新增標頭檔案->新增可執行程式->把可執行程式與庫連結起來