兩種優先順序

搶佔優先順序PreemptPriority：中斷服務函式正在執行時，搶佔優先順序高的可以打斷搶佔優先順序低的，實現中斷的巢狀，相當於51的“高優先順序”

響應優先順序（子優先順序）SubPriority：搶佔優先順序相同的情況下，當兩個中斷同時被觸發時，為避免中斷的阻塞，高響應優先順序的中斷源會被優先觸發，但高響應優先順序不能打斷低相應優先順序，相當於51的“自然優先順序”

特性：數字越小優先順序越高，其中Reset，Hard fault，NMI優先順序為負數且不可變，高於普通的中斷優先順序

優先順序組的配置

簡述：每個可遮蔽中斷都有對應的優先順序暫存器IP，例如F429有91個可遮蔽中斷，對應IP[0]~IP[90]，對於M3/4/7的核心，IP有八位，可設定2^8 = 256級優先順序，但ST只用了高四位[7:4]，可以實現2^4 = 16級優先順序，由於存在兩類優先順序，因此需要將這四位分給兩個優先順序用於配置優先級別，我們將不同的分分配方式成為優先順序分組（NVIC_PriorityGroup），由暫存器SCB->AIRCR的10~8bit控制

API：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PriorityGroup_n)

以上函數出現在HAL_Init() 中，用於對優先順序分組進行設定，n = 0~4

例如：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PriorityGroup_2)//採用優先順序分組2

優先順序的設定

API：void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn,//中斷號，此處由列舉IRQn_Type對映

uint32_t PreemptPriority,

uint32_t SubPriority)//響應優先順序（子優先順序）

例如：HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,1,3);

void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Tpye IRQn) //中斷使能，同樣由Disable，不贅述

例如：HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);