“腦袋”裡只有空氣，就能彈奏出 8 小節的樂章。

這個軟體機器手彈鋼琴，核心居然全靠空氣驅動。

最近，加州大學河濱分校的學者們開發出了一個氣動隨機存取儲存器（RAM），併成功用它操縱軟體機器人演奏了一首曲子。

用氣流閥取代電子電晶體，用氣動邏輯取代計算機邏輯，研究人員成功讓這個機器人擺脫了傳統機電元件的控制系統。

連線其“手”、“腦”的也不再是電線，變成了透明的氣流管道。

它們一端連線著氣動 RAM，另一端連線著機器人的手指。

通過改變管道內的氣壓，就能控制機器人手指按下琴鍵。

從單個音符、和絃到演奏一整首曲子，這個機器人都能分分鐘拿下。

而這都還只是氣動 RAM 小試牛刀罷了。

據研究人員介紹，一個 10 位的氣動 RAM，就能實現 900 個獨立執行器能完成的任務。

這有效解決了目前很多氣動機器人依舊使用機電結構的困境。

而且它的體積更小、重量更輕，能夠大幅降低氣動軟體機器人的成本、尺寸和功率需求。

要知道，充氣軟體機器人的使用前景是非常廣闊的。

由於其柔軟性、安全性更高，在執行精細任務上比傳統剛性機器人具備更大優勢。

比如人畜無害的大白 (●—●)，就是一個非常典型的充氣機器人。

這無疑打破了軟體機器人在使用場景上的許多侷限性，目前該研究已在開放性期刊《PLOS One》上發表。

氣動 RAM 操控更多通路

想要用氣體讓機器人彈奏出音樂，主要依靠兩個部分：氣動 RAM 和單片隔膜閥。

氣動 RAM 其實是一個用微流控閥代替電晶體的隨機存取儲存器。

能夠實現記憶、維持機器人執行器狀態，主要靠的就是這個微流控閥，

它最初是被用在微流控晶片上控制液體流動，這些閥門能夠在氣流供應斷開時，仍舊保持壓力差存在。

而且這些閥門還可以組成複雜的密集陣列，來執行很多高階操作。

比如在這個彈鋼琴的軟體機器人身上，研究人員製作了一個八位的非易失性 RAM。

與傳統電路中單個通路控制單個執行器不同，使用氣動 RAM 可以用 n 個通路控制 2 的 n-1 次方個執行器。

也就是說，同樣 4 個通路的情況下，氣動 RAM 可以控制 8 個機械手指的獨立性操作。

那麼機械手指是如何彎曲並敲下琴鍵的呢？

這時就需要氣流登場了。

氣動 RAM 所控制的單個通路上，都有一個隔膜閥。

它主要由輸入通道、輸出通道和控制通道組成，中間有一個可移動的矽膜。

通過改變控制通道中的氣壓，讓矽膜移動，從而控制氣閥中氣流的流動。

當控制通道為真空狀態時，矽膜就會被拉入控制通道，與此同時輸入-輸出通道開啟，氣流通過。這就表示為訊號“1”，機械手指此時會彎曲。

當控制通道中有氣壓時，矽膜堵死整個通道，此時表示訊號“0”，手指則為舒展狀態。

考慮到傳統單片隔膜閥的氣流速度不夠高，大型或移動速度快的機器人無法使用，研究人員還對此進行了改進。

他們使用了多個規格相同的輸入、輸出通道，一方面消除了產生意外通路的可能，另一方面提高了氣流通過速度。

通過改變不同通道內的氣壓，研究人員可以機器人在鋼琴上演奏出音符、和絃，甚至是一整首歌曲。

值得一提的是，這個機器人的整套系統中，只有抽取真空的泵是用了電池的，其他部分沒有任何機電硬體，安全性很高。

而且一個 10 位的氣動 RAM 就能包含 2046 個通路，每個閥門的面積僅為 7 平方毫米，這使得一個 10 位的氣動 RAM 差不多隻有一個智慧手機螢幕那麼大。

由於其安全、輕便的特性，將來可用於低齡殘障兒童的可穿戴裝置上。

One More Thing

值得一提的是，今年 2 月加州大學聖地亞哥分校的研究人員們也研發出了一款無電子元件、由氣體驅動的軟體機器人，並登上《Science Robotics》的封面。

這個機器人的每條腿都由 3 條可伸縮的充氣橡皮管制造而成，四條腿呈 X 形相連，通過充氣或漏氣的設計就能走起路來。

與機電元件組成的機器人比起來，輕便不少。

它的核心其是一種由軟閥設計的環形振盪器。

而今年 6 月，一個充氣挖掘機器人也登上《Science Robotics》封面。

看來，氣體軟體機器人真的是一個熱門研究領域啊！

說不定，有朝一日我們真的能看到現實版的“大白”呢～