ROS節點管理 launch 檔案

阿新 • • 發佈：2021-08-20

第四章 ROS執行管理

4.1 ROS節點管理 launch 檔案

之前的文章中我們已經介紹過了 launch 檔案的基本使用方法，本節的內容為 launch 的進階使用方法

4.1.1 launch 檔案的標籤表

標籤名	標籤作用
launch	`<launch>`標籤是所有 launch 檔案的根標籤，充當其他標籤的容器
屬性	屬性說明
`deprecated`	"棄用宣告"，繼續使用會輸出警告日誌所有其它標籤
子集標籤
其他標籤都是都是launch的子級
---

標籤名	標籤作用
node	`<node>`標籤用於指定 ROS 節點，是最常見的標籤，需要注意的是: roslaunch 命令不能保證按照 node 的宣告順序來啟動節點(節點的啟動是多程序的)
屬性	屬性說明
`pkg="包名"`	節點所屬的包
`type="nodeType"`	節點型別(與之相同名稱的可執行檔案)
`name="nodeName"`	節點名稱(在 ROS 網路拓撲中節點的名稱)
`args="xxx xxx xxx" (可選)`	將引數傳遞給節點
`machine="機器名"`	在指定機器上啟動節點
`respawn="true \| false" (可選)`	如果節點退出，是否自動重啟
`respawn_delay=" N" (可選)`	如果 respawn 為 true, 那麼延遲 N 秒後啟動節點
`required="true \| false" (可選)`	該節點是否必須，如果為 true,那麼如果該節點退出，將殺死整個 roslaunch
`ns="xxx" (可選)`	在指定名稱空間 xxx 中啟動節點
`clear_params="true \| false" (慎用)`	在啟動前，刪除節點的私有空間的所有引數
`output="log \| screen" (可選)`	日誌傳送目標，可以設定為 log 日誌檔案，或 screen 螢幕,預設是 log，但常用 screen
子集標籤
env 環境變數設定
remap 重對映節點名稱
rosparam 引數設定
param 引數設定
---

標籤名	標籤作用
`include`	include標籤用於將另一個 xml 格式的 launch 檔案匯入到當前檔案
屬性	屬性說明
`file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"`	要包含的檔案路徑
`ns="xxx" (可選)`	在指定名稱空間匯入檔案
子集標籤
env 環境變數設定
arg 將引數傳遞給被包含的檔案
---

標籤名	標籤作用
`remap`	用於話題重新命名
屬性	屬性說明
`from="xxx"`	原始話題名稱
to="yyy"	目標名稱
子級標籤
無
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標籤名	標籤作用
`param`	`<param>`標籤主要用於在引數伺服器上設定引數，引數源可以在標籤中通過 value 指定，也可以通過外部檔案載入，在`<node>`標籤中時，相當於私有名稱空間。
屬性	屬性說明
`name="名稱空間/引數名"`	引數名稱，可以包含名稱空間
`value="xxx" (可選)`	定義引數值，如果此處省略，必須指定外部檔案作為引數源
`type="str \| int \| double \| bool \| yaml" (可選)`	指定引數型別，如果未指定，roslaunch 會嘗試確定引數型別，規則如下:1. 如果包含 '.' 的數字解析未浮點型，否則為整型。2."true" 和 "false" 是 bool 值(不區分大小寫)。3.其他是字串
子級標籤
無
---

標籤名	標籤作用
`rosparam`	`<rosparam>`標籤可以從 YAML 檔案匯入引數，或將引數匯出到 YAML 檔案，也可以用來刪除引數，`<rosparam>`標籤在`<node>`標籤中時被視為私有。
屬性	屬性說明
`command="load \| dump \| delete" (可選，預設 load)`	載入、匯出或刪除引數
`file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."`	載入或匯出到的 yaml 檔案
`param="引數名稱"`	如字面意思
`ns="名稱空間" (可選)`	與之前相同
子級標籤
無
---

標籤名	標籤作用
`group`	`<group>`標籤可以對節點分組，具有 ns 屬性，可以讓節點歸屬某個名稱空間
屬性	屬性說明
`ns="名稱空間" (可選)`	-
`clear_params="true \| false" (可選)`	啟動前，是否刪除組名稱空間的所有引數(慎用....此功能危險)
子級標籤
無
---

標籤名	標籤作用
arg	`<arg>`標籤是用於動態傳參，類似於函式的引數，可以增強launch檔案的靈活性
屬性	屬性說明
`name="引數名稱"`	-
`default="預設值" (可選)`	-
`value="數值" (可選)`	不可以與 default 並存
`doc="描述"`	引數說明
子級標籤
無

4.1.2 一些例子

例1：

 <!--launch deprecated= "out of date"-->
 <launch>

    <!-- 啟動的節點-->
    <!-- respawn= "true" 節點關閉後自動重啟-->
    <!-- <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" respawn="true"/> -->
    <!-- required="true" 節點推出後關閉整個系統 -->
    <!-- <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" required="true"/> -->
    <!-- ns="NS" 設定節點的名稱空間 -->
    <!-- <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" ns="NS"/> -->

    <!-- param 使用：向引數伺服器設定參賽-->
    <!-- 格式1： launch 下， node 外-->
    <param name="param_A" type="int" value="100"/>

    <!-- rosparam 使用： 操作引數伺服器資料-->
    <!-- 格式1： launch 下， node 外-->
    <!-- 載入引數-->
    <rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml"/>
    <!-- 匯出引數-->
    <!-- <rosparam command="dump" file="$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml"/> -->

 
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen">

    <!-- 格式2： launch 下， node 內-->
    <param name="param_B" type="double" value="3.14"/>

    <remap from="/turtle1/cmd_vel"   to="/cmd_vel"/>
    <!-- 格式2： launch 下， node 外-->
    <rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml"/>

    </node>
    <!-- 鍵盤控制節點 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />



</launch>

例2：

<!-- 需要複用 start_turtle.launch -->
<launch>

    <include file="$(find launch01_basic)/launch/start_turtle.launch" />
    <!-- 啟動其他自己需要的節點-->
</launch>

例2：

<launch>
    <rosparam command="dump" file="$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml"/>

    <!-- 刪除引數-->
    <rosparam command="delete" param="bg_B"/>
    

</launch>

例3：

<launch>
    <!-- 啟動兩對烏龜gui 與 鍵盤控制節點-->
    <group ns="A" >
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />

    </group>


    <group ns="B" >
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />

    </group>
</launch>

例4：

<launch>
    <!-- 需求： 演示 arg 的使用，需要設定多個引數，這縣引數使用的是同一個指（小車的長度），怎麼設定？-->
    <!-- <param name="A" value="0.5"/>
    <param name="B" value="0.5"/>
    <param name="C" value="0.5"/> -->

    <arg name="car_width" dafault="0.32"/>
    <param name="A" value="$(arg car_width)"/>
    <param name="B" value="$(arg car_width)"/>
    <param name="V" value="$(arg car_width)"/>

    
</launch>