launch檔案的編寫

一般大型專案需要一次性啟動多個節點，一個一個的啟動過於麻煩了，launch檔案的用處是可以使我們一次性啟動多個節點。

一個ROS工作空間裡的內容

launch檔案就儲存在launch資料夾下面

launch檔案的格式

luanch檔案是用xml寫的，但命名的時候需要被叫做xxx.launch。

其一般格式如下：

<launch>
<node pkg="包名" type="節點名" name="為節點名稱" output="輸出地點"/>
</launch>

• node ---> 包含的某個節點

• pkg -----> 功能包

• type ----> 被執行的節點檔案

• name --> 為節點命名

• output-> 設定日誌的輸出目標

其中name處如果不寫，程式也不會報錯，執行的時候編譯器會自動給節點命名。我個人習慣直接把type後面的節點名複製到name。

這裡我展示一個例程：

<launch>
    <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode" name="" output="screen"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name=""/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name=""/>
</launch>
 

啟動launch檔案

通過下面的程式碼啟動launch檔案：

roslaunch 包名 xxx.launch

例如我上面展示的那個例程的啟動指令為：

source ./devel/setup.bash
roslaunch hello_vscode start_turtle.launch

out:

process的[ ]中的內容很多，是因為我name後面是空的，這個名稱是系統自動命名的結果，如果我們自己命名了，這裡就會顯示我們命名的節點名稱。這可以方便我們看launch過程中有哪些節點撲街了。（大型專案中的節點經常撲街，從GitHub上下載一個專案跑跑全是error）。