前言：這是一條沒有截圖的隨筆。。。

1.建立rgbdslam_ws空間

$ mkdir -p ~/rgbdslam_ws/src
$ cd ~/rgbdslam_ws/src
$ cd rgbdslam_ws
$ catkin_make

將工作空間下的 devle/setup.bash 寫入.bashrc檔案，之後執行

$ source ~/.bashrc

2.下載並安裝依賴庫

（偷懶）一鍵安裝指令碼

點選連結https://raw.githubusercontent.com/felixendres/rgbdslam_v2/kinetic/install.sh

將內容複製，儲存為一個.sh檔案

直接在該.sh檔案路徑下執行指令 $bash xxx.sh

注：需要手動安裝PCL 1.8，參考下邊安裝PCL 1.8過程，必須為1.8。1.9、1.7我都試過，並且修改了相應位置，編譯始終沒法通過

然後接著從3開始做即可

2.1安裝依賴

 1 sudo apt-get install -y git build-essential linux-libc-dev
 2 sudo apt-get install -y cmake cmake-gui
 3 sudo apt-get install -y libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
 4 sudo apt-get install -y libqhull* libgtest-dev
 
 5 sudo apt-get install -y libgl1-mesa-dev
 6 sudo apt-get install -y libxt-dev
 7 sudo apt-get install -y freeglut3-dev pkg-config
 8 sudo apt-get install -y libxmu-dev libxi-dev
 9 sudo apt-get install -y mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
10 sudo apt-get install -y mono-complete
11 sudo apt-get install -y libopenni-dev
 
12 sudo apt-get install -y libopenni2-dev

2.2下載安裝Eigen3.0、FLANN、OPENGL、PCAP、BOOST、X11、ZLIB、PNG、glew

1 sudo apt-get install libeigen3-dev
2 sudo apt-get install -y libflann1.8 libflann-dev
3 sudo apt-get install -y build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev
4 sudo apt-get install libpcap-dev
5 sudo apt-get install -y libboost-all-dev
6 sudo apt-get install -y libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
7 apt-get install zlib1g zlib1g-dev
8 sudo apt-get install libpng-dev
9 sudo apt install libglew-dev

2.3安裝QT（這個和VTK 好像是可選的，之前忘了做記錄，如果報 沒有這個依賴的錯，再安裝吧）

2.4安裝VTK

2.5安裝PCL1.8(必須為1.8.0版本，1.7和1.9都不行)

1 cd ~/rgbdslam_vs/src
2 wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.0.tar.gz
3 tar -xvzf pcl-1.8.0.tar.gz

2.6下載安裝特定版本的G2O

sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt install libdevil-dev
cd rgbdslam_vs/src
git clone https://github.com/felixendres/g2o.git
cd ~/rgbdslam/src/g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

3.安裝ROS

傳送門：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

4. 下載安裝rgbdslam

cd ~/rgbdslam_ws/src 
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/kinetic.zip 
unzip -q kinetic.zip 
cd ~/rgbdslam_ws/ 
rosdep update 
rosdep install rgbdslam

5. 編譯rgbdslam_v2

@1在rgbdslam_v2包的cmakelists.txt檔案下的第6行加入

add_compile_options(-std=c++11)

@2將rgbdslam_v2包下的cmakelist.txt檔案的第79行

find_package(PCL 1.7 REQUIRED COMPONENTS common io)

改為

find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io)

@3編譯

cd rgbdslam_ws
catkin_make

6. 配置環境

（新增rgbdslam_ws工作空間到.bashrc檔案下）

echo "source /home/XXXX/rgbdslam_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 執行資料集

開啟第一個終端

roscore

開啟第二個終端

rosbag play XXX.bag（下載的資料集包名及路徑，注意下載bag格式的資料集）

開啟第三個終端

roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch