寫在前面：研究方向從精密單點定位改成了載波相位差分定位和基線解算，因此不再使用GAMP，但是GAMP是基於rtklib二次開發的，因此程式碼結構以及函式沒有很大的差別。

首先給出我覺得寫的比較好的部落格：

• rtklib程式碼詳解——rtkpos.c
• RTKLIB原始碼解析（一）——單點定位(pntpos.c)

一、主要類（結構體）的解釋

首先解釋一下各種主要的類，有助於理解接下來的函式作用以及呼叫關係

1.1 處理選項類prcopt_t

• 類名：prcopt_t
• 所在檔案：rtklib.h
• 功能說明：記錄各種處理選項，按照使用者需求進行初始化定義

• mode:定位模式選項，單點定位，差分定位，PPP等
• soltype:輸出結果的形式，有三種模式(0:forward,1:backward,2:combined)，具體有什麼區別暫時不清楚
• nf:頻數選項，(1:L1,2:L1+L2,3:L1+L2+L5)
• navsys:處理的導航系統
• elmin:截止高度角
• snrmask:信噪比標記
• sateph:星曆選項，精密星曆，廣播星曆等
• 還有很多，不一一列出來，原始碼中有註釋，有的變數我也不是很清楚在哪使用

1.2 衛星檔案類filopt_t

• 類名：filopt_t
• 所在檔案：rtklib.h
• 功能說明：儲存各種衛星檔案

• satantp:衛星天線引數檔案
• rcvantp:接收機天線引數檔案
• stapos:站點位置檔案
• geoid:大地水準面數據
• iono:電離層資料
• dcb:DCB
• eop:地球定向引數
• blq:潮汐
• tempdir:ftp/http 網址臨時目錄
• geexe:用於執行谷歌地球？搞不懂
• solstat:結果目錄
• trace:正在除錯的檔案，處理資料的過程中經常會呼叫trace函式，用來標記程式當前的執行位置

1.3 輸出結果選項類solopt_t

• 類名：solopt_t
• 所在檔案：rtklib.h
• 功能說明：定義輸出的成果檔案的格式

1.4 衛星狀態類ssat_t

• 類名：ssat_t
• 所在檔案：rtklib.h
• 功能說明：衛星當前狀態引數，該衛星所屬的導航系統，座標，高度角等等

• sys:導航系統
• vs:有效衛星單一標誌，不知道什麼東西
• azel:方位角，高度角
• resp:偽距殘差
• resc:載波相位殘差
• vsat:有效衛星標誌，不知道什麼東西
• snr:信噪比，描述訊號強度
• fix:模糊度的狀態，浮點解、固定解
• slip:周跳
• 其他的以後再補上，這個類儲存的資訊還是挺重要的

1.5 解算結果類sol_t

• 類名：sol_t
• 所在檔案：rtklib.h
• 功能說明：儲存計算成果，定位座標就存在這個類裡面，還有接收機鐘差，解決狀態（未解決，浮點解，PPP解，差分解，單點解等）

1.6 RTK程序類rtk_t

• 類名：rtk_t
• 所在檔案：rtklib.h
• 功能說明：包含上述的解算結果類sol_t以及衛星狀態類ssat_t,在postpos.c檔案中的propos函式中產生，由rtkinit函式初始化，再調入rtkpos函式中參與座標解算，根據解算程序改變儲存的衛星狀態，並儲存最終的解算座標

二、解算流程

根據上述對主要的幾個類的解釋，不難想到，處理選項類prcopt_t、輸出結果選項類solopt_t、衛星檔案類filopt_t需要使用者在main函式中先根據使用者的需求進行定義，接下來就可以根據這幾個類進行解算了。
rtklib原始碼中給出的示例的main函式是使用者在VS的命令列中寫入配置檔案，然後用一段程式去讀取這個命令列，對上述的三個類進行賦值。有需求的可以自己更改，主要就是定義好這三個類，就可以進行解算，筆者會在下一次日誌中專門給出一個示例

2.1 main函式

• 函式名：main
• 所在檔案：main.c（rnx2rtkp.c）
• 功能說明：三個基本類的定義prcopt_t、solopt_t、filopt_t，並將其傳入定位解算程序函式postpos

ret=postpos(ts,te,tint,0.0,&prcopt,&solopt,&filopt,infile,n,outfile,"","");

2.2 postpos函式

• 函式名：postpos
• 所在檔案：postpos.c
• 功能說明：函式openses讀取天線引數檔案以及大地水準面數據，接著根據處理時間進行判斷，具體為什麼要做這個判斷以及不同判斷下對檔案做了什麼樣的操作暫時不清楚，有待後續解決，猜想可能是因為一般衛星檔名都會帶有一些資訊，比如曆元，需要從這些檔名中獲取一些資訊，然後再進行操作。最終都是要呼叫函式execses_b

/* execute processing session */
stat=execses_b(ts,te,ti,popt,sopt,fopt,1,ifile,index,n,ofile,rov,base);

• ts:程序開始時間
• te:程序結束時間
• ti:處理間隔
• tu:處理單位時間
• popt:不解釋
• sopt:不解釋
• fopt:不解釋
• infile:輸入檔案
• n:輸入檔案數量
• outfile:輸出檔案
• rov:流動站ID
• base:基準站ID
  
  

2.3 execses_b函式

• 函式名：execses_b
• 所在檔案：postpos.c
• 功能說明：通過函式readpreceph讀取精密星曆，然後為每個基準站執行操作，這個函式筆者暫時也不是瞭解的非常清楚，但是大致可以推斷出的是，使用者傳入的基準站可能不止一個，所以在執行處理流動站的函式execses_r之前進行了一些字串操作，應該是在分割傳入的基準站的字元，然後迴圈處理每個基準站。最後都是要進入函式execses_r，處理每個流動站

stat=execses_r(ts,te,ti,popt,sopt,fopt,flag,infile,index,n,outfile,rov);

2.4 execses_r函式

• 函式名：execses_r
• 所在檔案：postpos.c
• 功能說明：同樣的對於流動站的操作首先也需要分割字串，識別每個流動站，這部分程式碼與函式execses_b基本一致，最後進入函式execses，處理每一個流動站

/* execute processing session */
stat=execses(ts,te,ti,popt,sopt,fopt,flag,ifile,index,n,ofile);

2.5 execses函式

• 函式名：execses
• 所在檔案：postpos.c
• 功能說明：讀取電離層引數readtec、erp檔案readerp（地球章動、極移引數）、讀取觀測值檔案以及導航電文readobsnav、差分碼檔案readdcb、設定天線引數setpcv（天線引數在函式postpos中已經讀取過）、地球潮汐改正檔案readotl；之後開始根據開始定義的prcopt_t變數中儲存的定位模式獲取天線相位中心位置antpos；接著寫輸出的結果檔案的標頭檔案outhead；然後根據prcopt_t變數中儲存的soltype變數即上文提到的輸出結果的形式，對一些索引變數進行賦值操作iobsu=iobsr=isbs=revs=aborts=0;，revs=1; iobsu=iobsr=obss.n-1; isbs=sbss.n-1;等，這裡不同的soltype會導致輸出有什麼不同暫時不清楚，待後續查明，最後進入函式procpos進行下一步處理

//選擇不同的soltype，索引引數會變化
iobsu=iobsr=isbs=revs=aborts=0;

/* forward */
procpos(fp,&popt_,sopt,0);

/* backward */
revs=1; iobsu=iobsr=obss.n-1; isbs=sbss.n-1;
procpos(fp,&popt_,sopt,0);

/* combined */
isolf=isolb=0;
procpos(NULL,&popt_,sopt,1);
revs=1; iobsu=iobsr=obss.n-1; isbs=sbss.n-1;
procpos(NULL,&popt_,sopt,1);

2.6 procpos函式

• 函式名：procpos
• 所在檔案：postpos.c
• 功能說明：這個函式開始產生變數rtk_t，obsd_t，sol_t，開始正式進入rtk解算流程，首先通過函式rtkinit初始化變數rtk_t；然後進入while迴圈，呼叫函式inputobs，這個函式的作用應該是將之前讀入的觀測值檔案、導航電文等的資訊傳入rtk_t、obsd_t這兩個變數之中，obsd_t記錄了衛星號接收機號、偽距、載波、信噪比等等觀測值資訊，這些都是解算座標最重要的資訊；固定好導航系統後satsys，下一步進行了載波相位偏差糾正corr_phase_bias_ssr，使用的SSR方法，具體這個方法不清楚，但是這裡存在一個疑惑，筆者整體看了程式碼，發現解算差分定位之前並沒有進行周跳修復檢測，對於載波觀測值只有這裡的偏差糾正，而PPP中是有的，可能是沒有找到，有待後續解決；然後進入函式rtkpos開始解算座標；本函式後面的程式碼用於輸出結果檔案，同樣對於不同的soltype有不同的輸出方式

        /* carrier-phase bias correction */
        //載波相位偏差校正
        if (!strstr(popt->pppopt,"-ENA_FCB")) {
            corr_phase_bias_ssr(obs,n,&navs);
        }

        //定位
        if (!rtkpos(&rtk,obs,n,&navs)) continue;

        //輸出結果檔案
        if (mode==0) { /* forward/backward */
            if (!solstatic) {
                outsol(fp,&rtk.sol,rtk.rb,sopt);
            }
            else if (time.time==0||pri[rtk.sol.stat]<=pri[sol.stat]) {
                sol=rtk.sol;
                for (i=0;i<3;i++) rb[i]=rtk.rb[i];
                if (time.time==0||timediff(rtk.sol.time,time)<0.0) {
                    time=rtk.sol.time;
                }
            }
        }
        else if (!revs) { /* combined-forward */
            if (isolf>=nepoch) return;
            solf[isolf]=rtk.sol;
            for (i=0;i<3;i++) rbf[i+isolf*3]=rtk.rb[i];
            isolf++;
        }
        else { /* combined-backward */
            if (isolb>=nepoch) return;
            solb[isolb]=rtk.sol;
            for (i=0;i<3;i++) rbb[i+isolb*3]=rtk.rb[i];
            isolb++;
        }

2.7 rtkpos函式

• 函式名：rtkpos
• 所在檔案：postpos.c
• 功能說明：結合程式碼說明，見如下程式碼

    //1、這裡定義了一個prcopt_t用來儲存傳入的rtk_t中的prcopt_t
    prcopt_t *opt=&rtk->opt;

    //2、設定基準站位置，滿足如下的if條件後（應該是單點定位不需要基準站，動基線不太懂），座標不變
    //，每個方向的變化速率變成0
    /* set base staion position */
    if (opt->refpos<=POSOPT_RINEX&&opt->mode!=PMODE_SINGLE&&
        opt->mode!=PMODE_MOVEB) {
        for (i=0;i<6;i++) rtk->rb[i]=i<3?opt->rb[i]:0.0;
    }

    //3、計算流動站/基準站觀測值數量，可用於後面判斷是否滿足差分條件
    /* count rover/base station observations */
    for (nu=0;nu   <n&&obs[nu   ].rcv==1;nu++) ;
    for (nr=0;nu+nr<n&&obs[nu+nr].rcv==2;nr++) ;

    //4、單點定位解算流動站座標pntpos，單點定位解算的座標可以作為初始值參與其他精密定位方法
    /* rover position by single point positioning */
    if (!pntpos(obs,nu,nav,&rtk->opt,&rtk->sol,NULL,rtk->ssat,msg)) {
        errmsg(rtk,"point pos error (%s)\n",msg);

        if (!rtk->opt.dynamics) {
            outsolstat(rtk);
            return 0;
        }
    }

    //5、如果定位模式是單點定位，那麼就可以直接輸出結果結束了
    /* single point positioning */
    if (opt->mode==PMODE_SINGLE) {
        outsolstat(rtk);
        return 1;
    }

    //6、精密單點定位
    /* precise point positioning */
    if (opt->mode>=PMODE_PPP_KINEMA) {
        pppos(rtk,obs,nu,nav);
        outsolstat(rtk);
        return 1;
    }

    //7、接下來是需要基準站的差分定位和基線解算，因此首先需要檢查基站資料數量和差分時間
    /* check number of data of base station and age of differential */
    if (nr==0) {
        errmsg(rtk,"no base station observation data for rtk\n");
        outsolstat(rtk);
        return 1;
    }

    //8、動基線與其他差分定位方式，動基線的基站座標需要隨時間同步變化，所以需要計算出變化速率
    //，解釋了為什麼第二步除了單點定位，動基線也不參與基站解算，動基線在這裡單獨解算
    if (opt->mode==PMODE_MOVEB) { /*  moving baseline */

        /* estimate position/velocity of base station */
        if (!pntpos(obs+nu,nr,nav,&rtk->opt,&solb,NULL,NULL,msg)) {
            errmsg(rtk,"base station position error (%s)\n",msg);
            return 0;
        }
        rtk->sol.age=(float)timediff(rtk->sol.time,solb.time);

        if (fabs(rtk->sol.age)>TTOL_MOVEB) {
            errmsg(rtk,"time sync error for moving-base (age=%.1f)\n",rtk->sol.age);
            return 0;
        }
        for (i=0;i<6;i++) rtk->rb[i]=solb.rr[i];

        /* time-synchronized position of base station */
        for (i=0;i<3;i++) rtk->rb[i]+=rtk->rb[i+3]*rtk->sol.age;
    }
    else {
        rtk->sol.age=(float)timediff(obs[0].time,obs[nu].time);

        if (fabs(rtk->sol.age)>opt->maxtdiff) {
            errmsg(rtk,"age of differential error (age=%.1f)\n",rtk->sol.age);
            outsolstat(rtk);
            return 1;
        }
    }

    //9、上面的步驟只算了相對定位的差分時間和動基線座標，並沒有進行座標解算
    //，這裡進行相位定位，並輸出最終結果，到這裡定位步驟全部完成
    /* relative potitioning */
    relpos(rtk,obs,nu,nr,nav);
    outsolstat(rtk);