1、build：編譯空間

存放CMake和catkin的快取資訊、配置資訊和其他中間檔案。

2、devel：開發空間

存放編譯後生成的目標檔案，包括標頭檔案、動態&靜態連結庫、可執行檔案等。

3、src：源空間

存放功能包（package）。

功能包是ROS檔案系統中組織程式檔案的基本單元，也就是catkin編譯的基本單元。一個 package 下必須包含 CMakeLists.txt 和 package.xml 兩個檔案：

• CMakeLists.txt 檔案中規定了功能包的編譯規則，包括指定功能包名稱，指定編譯依賴項，指定要編譯的原始檔，指定要新增的訊息格式檔案/服務格式檔案/動作格式檔案
  ，指定生成的訊息/服務/動作，指定標頭檔案搜尋目錄，指定連結庫搜尋目錄，指定生成的靜態連結庫檔案，指定需要連結的庫檔案，指定編譯生成的可執行檔案以及路徑等等。
• package.xml 檔案定義了功能包的屬性資訊，包括包名，版本號，作者，編譯依賴和執行依賴等。

另外，

• include 和 src 分別存放標頭檔案（*.h）和源程式檔案（*.c/*.cpp等）；
• scripts 存放指令碼檔案（比如Python檔案 *.py，shell檔案 *.sh）；
• launch 存放 launch檔案（*.launch），用於批量執行多個可執行檔案；
• config 存放配置檔案（*.yaml等）；
• msg以及srv存放自定義的通訊格式檔案，包括訊息（*.msg）、服務（*.srv）
• urdf存放定義機器人模型檔案（*.urdf）

4、install：安裝空間

即開發完成後的安裝包。