vxworks中斷服務
阿新 • • 發佈：2021-12-21
今天看到關於是否能在中斷中semTake的表述，感覺很不錯。不過如果semtake不用等待的訊號，應該也是可以的，不會導致呼叫者切換到blocking態
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VxWorks的中斷服務程式（ISR）執行在特定的空間。不同於一般的任務，中斷服務程式沒有任務上下文，不包含任務控制塊，所有的中斷服務程式使用同一中斷堆疊。 ISR中不能呼叫可能導致blocking的函式，例如： (a)不能以semTake獲取訊號量，因如果該訊號量不可利用，核心會試圖讓呼叫者切換到blocking態； (b)malloc和free可能導致blocking，因此也不能使用； (c)應避免進行VxWorks I/O系統操作（除管道外）； 引伸 ： 1，在Vxworks裡，任務排程器的呼叫一般有兩種情況。一種是從中斷或系統呼叫返回的時候，另一種就是程式碼本身去呼叫了會引起排程的系統函式，比如taskDelay一類。 2，在某些作業系統中，是可以在一些特定的低優先順序ISR裡面進行pend操作的。這要求作業系統的中斷，有執行緒上下文（執行緒（任務）上下文是任務排程的基礎，注意任務上下文不等同於中斷上下文）。稱為“中斷執行緒化”。 Vxworks的任務排程是依賴於中斷的，同時，為了實時性考慮，Vxworks不支援中斷執行緒化，ISR是沒有任務（執行緒）上下文（TCB）的。如果支援中斷執行緒化，那麼將導致中斷響應時間不確定，實時性難以得到保證。 如果在vxworks裡面，使用了可能blocking的程式碼，那麼有2種情況： （a）一種是關中斷執行。那麼，在blocking的地方，將永遠等待。因為這時候任務排程依賴的時鐘中斷都不能響應，也就是說任務排程器都不能運行了，系統就死在中斷裡了。 （b）另一種是開中斷進行。那麼，在blocking的地方，任務排程器仍然可能執行。此時，任務排程器會企圖把ISR的TCB屬性改為pend。但是ISR沒有TCB，必然也出錯。 在Vxworks裡，通常是這樣處理的：在ISR裡，除了對中斷暫存器進行必要的操作之外，儘量簡單的就是隻釋放一個訊號量，通知一個高優先順序的任務來完成可能引起blocking的工作。 |