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FreeRTOS版本：FreeRTOS V8.2.3

 1 void xPortPendSVHandler( void )
 2 {
 3     /* This is a naked function. */
 4  
 5         /*__asm__(彙編語句模板: 輸出部分: 輸入部分: 破壞描述部分)
 6         /*共四個部分：彙編語句模板，輸出部分，輸入部分，破壞描述部分，各部分使用":"格開，
 
 7         /*彙編語句模板必不可少，其他三部分可選，如果使用了後面的部分，而前面部分為空，
 8         /*也需要用":"格開，相應部分內容為空. __asm volatile("...." : : "i"());破壞描述部分沒    
 9         /*用,i表示立即數，官方文件網址
10 　　　　 /*https://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc/Extended-Asm.html
11         */
12      __asm volatile
13     (
14     "    mrs r0, psp                \n"    //
 
將psp值放到r0,此時sp得值為msp
15     "    isb                    \n"
16     "                        \n"
17     "    ldr    r3, pxCurrentTCBConst        \n"     /* Get the location of the current TCB. */
18                                 //將pxCurrentTCBConst標籤（指標變數pxCurrentTCB的記憶體地址為＆pxCurrentTCB或者到map看）放到r3，此時r3=＆pxCurrentTCB
 

19     "    ldr    r2, [r3]            \n"    //將r3暫存器值作為指標取內容存到r2，此時r2儲存的為任務控制塊首地址
20     "                        \n"
21     "    stmdb r0!, {r4-r11}            \n"     /* Save the remaining registers. */
22                                 //r0暫存器地址減去4在將r11-r4依次入棧r0（此時r0為程式棧psp地址）-4地址後
23     "    str r0, [r2]                \n"     /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
24                                 //將r0(psp)值放到r2內容（pxCurrentTCBConst）所指的地址
25     "                        \n"
26     "    stmdb sp!, {r3, r14}            \n"    //sp暫存器地址減去4在將r14，r3依次入棧sp-4地址後
27     "    mov r0, %0                \n"     //獲取中斷優先順序到r0，%0對應後面的configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
28     "    msr basepri, r0                \n"     //遮蔽低於優先順序的中斷
29     "    bl vTaskSwitchContext            \n"     //跳到任務切換ｃ函式，找到下一個任務控制塊
30     "    mov r0, #0                \n"
31     "    msr basepri, r0                \n"     //開中斷
32     "       dmia sp!, {r3, r14}            \n"    //從sp中取出r3,r14
33     "                        \n"    /* Restore the context, including the critical nesting count. */
34     "    ldr r1, [r3]                \n"    //將r3(存放的是任務控制塊指標變數的地址＆pxCurrentTCB)暫存器內容作為地址取內容放到r1（此時r1為新的任務控制塊地址）    
35         "    ldr r0, [r1]                \n"     /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
36                                 //將r1暫存器內容作為地址取內容放到r0（此時r0為新任務的pxTopOfStack）
37     "    ldmia r0!, {r4-r11}            \n"     /* Pop the registers. */
38                                                                 //將新的任務堆疊頂指標出堆疊到r4-r11
39     "    msr psp, r0                \n"     //將新的任務堆疊頂指標放到psp
40     "    isb                    \n"
41     "    bx r14                    \n"     //之後硬體會自動把PC指標出堆疊（因為此時psp為新任務的堆疊頂指標所以出堆疊也是新任務的暫存器）
42     "                        \n"
43     "    .align 2                \n"
44     "pxCurrentTCBConst: .word pxCurrentTCB    \n"
45     ::"i"(configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY)
46     );
47 }

 　　　　　　　　　　　　　　圖１　兩個任務切換時堆疊儲存分佈情況

 　　　　　　　　　　　　　　　　圖２　由任務２（ｔａｓｋ２）切換到任務１（ｉｄｌｅ）暫存器及記憶體變化

其中ｍｅｍｏｒｙ１列的是棧頂指標開始往上增長對應圖１就是壓棧方向儲存情況，結合圖１可以看出ｘＰＳＲ、ＰＣ指標的值，切換的過程是先將任務２的堆疊儲存，找到要切換的任務１的任務控制塊，將堆疊指標更新到ｐｓｐ中，然後出棧時，硬體會自動出棧R0-R3、R12、LR、PC、xPSR暫存器（此時出棧暫存器ｐｓｐ內容已經是任務１的內容了）任務切換完成後出棧ＰＣ指標就更新為切換後的任務函式值
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