本人是NJUPT電子科學與技術專業大一摸魚狗一枚。本部落格旨在總結與分享個人準備電賽所學知識，同時也是為了防止遺忘，鍛鍊寫文章的能力。目前電賽方向為自控方向。主要研究方向為微控制器、影象處理、自動控制相關，往後會有數學建模等知識更新~

本系列講解2022年南京郵電大學電子設計競賽（自控組）第一次積分賽試題，分享我所在小組的比賽思路與過程。

本文先寫下前言，試試水~後續有多篇文章更新（如果有空的話）~

話不多說，先上原題：

2022年南京郵電大學電子設計競賽（自控組）第一次積分賽試題

A題：自適應姿態雲臺裝置

一、任務

設計並製作一個能夠自適應姿態變化的穩定雲臺裝置。該裝置能夠感應單軸姿態發生的實時變化，並通過自動控制模組，能夠提供抵消外界姿態變化提供穩定功能，安裝在穩定器上的相機畫面保持不變。示意圖如下（僅做示意，不要求如此外觀）。

二、要求

1、基本要求

（1）電機能夠進行PID位置控制（選測3個典型位置：最大，最小，中間值）。（20分）

（2）電機能夠進行PID速度控制（選測3個典型速度）。（20分）

（3）微控制器實時讀取姿態變化。（10分）

（4）根據外界姿態的變化，實時控制電機保持特定姿態保持不變。（10分）

2、發揮部分

在基本要求的前提下，能夠有電位器調節雲臺轉動，使得相機畫面保持穩定變化（40分）

三、說明

1．結構自行設計，沒有統一要求。

2．微控制器、姿態感測器、電機等材料型號不做限制要求。

B題：目標識別與控制裝置

一、 任務

設計並製作一個能夠發現典型目標形態的裝置，並根據目標的中心位置偏移，通過串列埠輸出傳送控制指令。

二、要求

1、基本要求

（1）能夠識別顏色：四種識別案例，自選，例如紅黃藍綠，並自定義一種輸出用於驗證，例如串列埠/顯示屏。（30分）

（2）能夠識別形狀，四種識別案例，自選，例如圓、直線、三角形、正方形，並自定義一種輸出用於驗證，例如串列埠/顯示屏。（20分）

（3）能夠對MAVLINK通訊協議移植或者自定義一種無人機/小車主控相容的通訊協議，用於標識目標的中心位置。（10分）

（4）根據中心位置的變化，能夠計算髮送運動指令，讓目標在畫面正中心（手持攝像頭運動示意小車/無人機的運動）。（10分）

2、發揮部分

在基本要求的前提下，能夠有實物小車/無人機驗證（40分）

三、說明

板卡、攝像頭等材料型號不做限制要求。

由於我們隊沒有樹莓派，openmv，k210等，而且買的話又要花點時間上手（積分賽大約two weeks），更何況我們沒有現成小車與飛行器（突然感覺我們好窮：-）），故選A題。最終目標全部達成，就是因為PID沒有調好，導致雲臺不太穩定。。。扣了點分。。。但PID引數是我們調了好久的最佳資料了→_→。後面的文章還會講PID整定方法與實際過程。

（持續更新中~）

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（暫時啥也沒有）