ROS的通訊機制
阿新 • • 發佈：2022-04-14
通訊機制
節點--執行單元
- 執行具體任務的程序、獨立執行的可執行檔案；
- 不同節點可以使用不同的程式語言，可分散式執行在不同的主機上。
- 節點在系統中的名稱是必須是唯一的。
節點管理器(ROS Master)--控制中心
- 為節點提供命名和註冊服務；
- 跟蹤和記錄話題/服務通訊，輔助節點互相查詢、建立連線；
- 提供引數伺服器，節點使用此伺服器儲存和檢索執行時的引數。
話題通訊
- 話題--非同步通訊機制
- 節點間用來傳輸資料的重要匯流排；
- 使用釋出/訂閱模型，資料由釋出者傳輸到訂閱者，同一個話題的訂閱者或釋出者可以不唯一。
訊息--話題資料
- 具有一定的型別和資料結構，包括ROS提供的標準型別和使用者 自定義型別；
- 使用程式語言無關的.msg檔案定義，編譯過程中生成對應的程式碼檔案。
服務（service）--同步通訊機制
- 使用客戶端/伺服器（c/s）模型，客戶端請求資料，伺服器完成處理後返回應答資料；
- 使用程式語言無關的.srv檔案定義請求和應答資料結構，編譯過程中，生成對應的程式碼檔案。
引數--全域性共享字典
- 可通過網路訪問的共享、多變數字典；
- 節點使用此伺服器來儲存和檢索執行時的引數；
- 適合儲存靜態、非二進位制的配置引數，不適合儲存動態配置的資料。
檔案系統
- 功能包：ROS軟體中的基本單元，包含節點原始碼，配置檔案，資料定義等
- 功能包清單：記錄功能包的基本資訊，包含作者資訊、許可資訊、依賴選項、編譯標誌等
- 元功能包：組織多個用於同一目的的功能包。