從原始碼級別編譯的有cuda加速，直接給的軟體是沒有cuda加速的，而且後面要用pycolmap庫，前提必須自己編譯安裝colmap

環境

聯想Y7000筆記本

ubuntu1604.6

顯示卡 1050TI

顯示卡驅動版本 430

cuda10.1

0前期準備（可跳過）

0-1先不要安裝aconda，不然會造成後面編譯引用庫的時候混亂報錯。關鍵報錯 libtiff4_0引用失敗。

0-2已經裝了aconda的，嘗試修改acoda資料夾名字或者在bash中登出aconda系統路徑，總之讓系統找不到acoda編譯時候就不會用acoda裡面的libtiff和qt庫。

看相關報錯記錄 https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/13463165.html

我自己第二個沒成功，最後一次發現的方法是重新關聯庫的位置（但是沒有嘗試）。也就是說系統自己裝的libtiff，在aconda裡面也有自己裝得libtiff庫，雖然我手動遮蔽了aconda的系統環境，但是系統預設關聯的庫還是acoda下面的。

總之，在不裝aconda前提下，可以直接編譯成功。

1開始安裝

官網教程

ceap.githuresb.io/install.html#installation

裡面在裝在ceres庫不能按照官網的步驟，回報錯。

1-1 cuda 推薦

Recommended dependencies: CUDA (at least version 7.X)

1-2 基本依賴

sudo apt-get install \
    git \
    cmake \
    build-essential \
    libboost-program-options-dev \
    libboost-filesystem-dev \
    libboost-graph-dev \
    libboost-regex-dev \
    libboost-system-dev \
    libboost-test-dev \
    libeigen3-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libfreeimage-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    libgflags-dev \
    libglew-dev \
    qtbase5-dev \
    libqt5opengl5-dev \
    libcgal-dev

1-3 安裝qt

Under Ubuntu 16.04/18.04 the CMake configuration scripts of CGAL are broken and you must also install the CGAL Qt5 package:

sudo apt-get install libcgal-qt5-dev

1-4安裝Ceres Solver

Install Ceres Solver:

首先安裝einge3庫這個在1-2中已經完成

按照教程安裝的ceres庫版本，以及網上大多數教程安裝的版本都會和eigen3（3.3.7）有衝突，編譯時會報如下錯誤：

參考連結 https://blog.csdn.net/qq_41586768/article/details/107541917

編譯ceres時：error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std‘錯誤

這裡換成1.14.0版本的ceres問題得以解決;
1.先刪除之前的ceres-solver：

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a
sudo rm -r /usr/local/share/Ceres

2.下載ceres-solver-1.14.0

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

3.解壓

tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

4.編譯

cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
make test

5.安裝

sudo make install

1-5 安裝ColMap

git clone https://github.com/colmap/colmap.git
cd colmap
git checkout dev
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

驗證colmap

colmap -h
colmap gui