Ubuntu16.04安裝ROS
機器人作業系統（Robot Operating System，ROS）用於編寫機器人軟體程式的一種具有高度靈活性的軟體架構。本篇內容用於記錄ROS的安裝過程。
1、更換Ubuntu軟體源
預設的軟體源下載速度過慢，因此需要更換國內的軟體源提高下載速度，具體過程可以自行百度，或者參考(https://www.kzin.vip/ubuntu_sources/)
2、選擇安裝版本，按照官網教程進行安裝
官方安裝網址（http://wiki.ros.org/ROS/Installation）
可以選擇Kinetic、Melodic和最新的Noetic版本，按照需求自行選擇，（我這裡選擇的是Melodic）
點選你選擇的版本，選擇ubuntu系統，會進入安裝教程，按照安裝教程一步一步進行安裝
這裡選擇的是安裝ubuntu的Melidic版本，步驟包括有：
（1）新增ROS源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（2）設定金鑰
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（3）更新軟體源
sudo apt update
（4）安裝ROS
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
（5）安裝Rosinstall
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
3、解決安裝過慢的問題
這裡可以通過更新ROS伺服器為中國科技大學
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
然後執行
sudo apt update
再進行安裝即可