多任務和單任務幾乎沒有差別。只用多創建一個或多個任務，其他地方和單任務時相同。

static void AppTaskCreate(void)
{
    xTaskCreate(vTaskLed1,           /* 任務函數名 */
                "Task Led1",         /* 任務名，字符串形式，方便調試 */
                 512,                /* 棧大小，單位為字，即4個字節 */
                 (void *)&task_led3,  // task_led1-task_led3可以切換   /* 任務形參 */
 

                 1,                  /* 優先級，數值越大，優先級越高 */
                 &xHandleTaskLED1);  /* 任務句柄 */
                             
    xTaskCreate(
                             vTaskBeep,
                             "Task Beep",
                             512,
                             NULL,
                             
 
2,
                             &xHandleTaskBeep);
}

這裏采用一個任務做LED燈閃爍，一個任務做蜂鳴器，可以看到兩個任務展現出似乎同時運行的現象。

但是，其中有一個地方需要測試。

我們知道裸機中，優先級設置一樣時，會看硬件編號，小的優先級高。

freertos中，優先級數值越大的，優先級越高，那麽，要是設置成優先級相同，那是以什麽方式運行的呢？這個等到下一章，講串口調試時我們來驗證。

vTaskDelayUntil() API 函數
vTaskDelayUntil()類似於 vTaskDelay()。和範例中演示的一樣，函數 vTaskDelay()
的參數用來指定任務在調用 vTaskDelay()到切出阻塞態整個過程包含多少個心跳周期。
任務保持在阻塞態的時間量由 vTaskDelay()的入口參數指定，但任務離開阻塞態的時刻
實際上是相對於 vTaskDelay()被調用那一刻的。 vTaskDelayUntil()的參數就是用來指定
任務離開阻塞態進入就緒態那一刻的精確心跳計數值。 API 函數 vTaskDelayUntil()可以
用於實現一個固定執行周期的需求(當你需要讓你的任務以固定頻率周期性執行的時
候)。由於調用此函數的任務解除阻塞的時間是絕對時刻，比起相對於調用時刻的相對
時間更精確(

FreeRtos——多任務