開篇一作，這篇博文是純應用的，沒有任何理論說明，就當是一個實踐提醒啦。

安裝kinect v2相機驅動和標定程序得益於下面二位前輩的引薦工作：

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html

http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html

十分感謝！

請讀者先按照上面前輩的博文安裝好libfreenect2和iai_kinect2。

在iai_kinect2標定步驟中（https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration）輸入命令：

　　rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color


後，彈出顯示圖像的窗口，在終端中顯示信息：

[ INFO] [main] Start settings:
Mode: record
Source: color
Board: chess
Dimensions: 5 x 7
Field size: 0.03
Dist. model: 5 coefficients
Topic color: /kinect2/hd/image_mono
Topic ir: /kinect2/sd/image_ir
Topic depth: /kinect2/sd/image_depth
Path: ./

說明默認標定程序使用的彩色圖像大小是hd(1920*1080)，標定出的相機內參數矩陣只適合於1920*1080大小的圖像。

為了使用Kinect v2采集的qhd(960*540)、或sd(480*270)的彩色圖像，需要相應的標定出的相機內參。

於是，貼出我的實踐經驗：

在 catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_calibration/src 文件夾下找到：kinect2_calibration.cpp 文件。查看該文件中1311-1313這三行命令：

　　 std::string topicColor = "/" + ns + K2_TOPIC_HD + K2_TOPIC_IMAGE_MONO;
　　std::string topicIr = "/" + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_IR;
　　 std::string topicDepth = "/" + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_DEPTH;

正好和上面的輸出信息：

　　Topic color: /kinect2/hd/image_mono

　Topic ir: /kinect2/sd/image_ir

　　Topic depth: /kinect2/sd/image_depth

對應，因此把 K2_TOPIC_HD 改為 K2_TOPIC_QHD 即可。保存。然後重新編譯：

　　rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color

則彈出來的窗口顯示的是960*540的圖像，其他道理相同。

標定Kinect v2彩色攝像頭：使用iai_kinect2，采用qhd(960*540)大小的彩色圖像