1.ROS啟動小烏龜
啟動turtlesim
在三個不同的終端中分別執行如下三個指令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
查看軟件包列表和定位軟件包 package使用命令
rospack list
找到一個軟件包的目錄，使用rospack find命令
rospack find package-name
例如：rospack find turtle
查看軟件包
rosls package-name
例如：rosls turtlesim
訪問軟件包roscd package-name
例如：roscd turtlesim/images
節點管理器：ROS的一個基本目標是使機器人專家設計的很多稱為節點（node）的幾乎相對獨立的小程序能夠同時運行。為此，這些節點必須能夠彼此通信。ROS中實現通信的關鍵部分就是ROS節點管理器。
啟動節點管理器，使用如下命令
roscore
節點管理器應該在使用ROS的全部時間內持續運行（也就是說這個終端運行roscore之後就不要關閉！）。一個合理的工作流程是在一個終端啟動roscore，然後打開其他終端運行其他程序。除非你已經完成ROS的相關工作，否則一般沒有理由終止roscore命令。當結束時，可以通過在roscore終端鍵入Ctrl-C停止節點管理器。
節點Nodes：一旦啟動了roscore後，就可以運行ros程序了，ros運行程序的實例被稱為節點。節點的名字都是唯一的。比如在turtlesim的例子中，我們要啟動兩個節點，分別為模擬turtle的程序turtlesim以及控制其運動的程序turtle_teleop_key。節點turtle_teleop_key節點的作用是捕捉方向鍵被按下，然後將按鍵信息轉化為運動指令，然後將指令發送導turtlesim_node節點
啟動節點：
rosrun package-name executable-name
第一個參數是功能包的名字，第二個參數是該軟件功能包中可執行文件的名稱。比如我們要創建一個模擬turtle的節點，一個控制turtle移動的節點，則在兩個終端裏面分別輸入以下命令
終端1：
rosrun turtlesim turtlesim_node
終端2：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
查看節點列表命令：rosnode list
例如：我們在turtlesim的例子中，輸入rosnode list後，顯示如下結果
/ rosout
/ teleop_turtle
/ turtlesim
（比較rosnode list的輸出與rosrun命令中的可執行文件的名稱，你會發現二者並不一定相同）
事實上，可以使用rosrun命令顯式設置節點的名稱，語法如下：
rosrun package-name executable-name __name:=node-name
這種方法將使用node-name參數給出的名稱覆蓋節點的默認名
其中rosout是一個特殊的節點請註意，通過roscore自動啟動，
一般除了在終端使用 rosnode list命令查看當前的節點情況外，ROS還提供了一種更加直觀的方式來顯示ROS節點數，命令為：rqt_graph，然後顯示如下節點分布情況。（在默認情況下，rqt_graph隱藏了其認為只在調試過程中使用的節點。你可以通過取消"Hide debug"選項來禁止這個特性）
查看節點信息：rosnode info node-name
消息和消息類型
目前為止，我們已經了解了這些節點能相互傳遞消息，但這些消息裏到底包含了什麽信息，我們對此還是一無所知。下面，我們將深入探討話題和消息。
話題列表：
rostopic list
在終端中顯示結果為：
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
其實細心的你可以從上面的rqt的圖中就可以看的出來，途中方框表示的是topic，剛好是5個，所以這裏的List顯示的topic 為5個也不足為奇了。
在上面啟動的兩個節點中，控制節點檢測鍵盤方向按鍵，然後在turtlesim中的烏龜就會移動，他們之間是以消息傳遞的，就是通過某個話題發布消息，我們現在打開另外一個終端，輸入命令
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
看看具體傳遞的消息是啥？
繼續控制烏龜移動，可以發現在終端上的情況
可見消息內容為位移和角度情況。但是為什麽數據格式是0.0、2.0等等格式呢，那麽我們來具體看看話題的信息，
查看話題信息 rostopic info topic-name
輸入：rostopic info /turtle1/cmd_vel
其中指出了Type、Publishers、Subscribers，其中第一個type特別重要，因為它定義了該話題中的消息類型。因此在話題/turtle1/cmd_vel中傳送的消息類型為
geometry_msgs/Twist
理解消息的類型很重要，因為它決定了消息的內容。也就是說，一個話題的消息類型能告訴你該話題中每個消息攜帶了哪些信息，以及這些信息是如何組織的。接下來我們順藤瓜，去看看消息類型的具體內容——查看消息類型。
查看消息類型：命令為：
rosmsg show message-type-name
對上述的geometry_msgs/Twist嘗試如下命令
rosmsg show geometry_msgs/Twist
理解消息類型的命名：
和ROS裏其他的程序一樣，每條消息類型都屬於一個特定的包。消息類型名總會包含一個斜杠，斜杠前面的名字是包含它的包：
package-name/type-name
例如：geometry_msgs/Twist消息類型可以按照如下方法分解
geometry_msgs + Twist => geometry_msgs/Twist
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