turtlesim 小烏龜模擬

小烏龜的啟動

在安裝完ROS之後，就可以啟動小烏龜了，開啟一個終端。
1. 首先要開啟ROS服務
roscore
2. 開啟一個新終端，開啟小烏龜
rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 開啟一個新終端，通過鍵盤控制小烏龜，這個終端視窗必須置頂才能鍵盤控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
會出現如下結果，此時就可以通過鍵盤的前後左右來控制小烏龜的平面運動了。
Reading from keyboard
—————————
Use arrow keys to move the turtle.

給小烏龜的運動控制節點發布訊息

首先通過ctrl+C 命令，關閉鍵盤控制終端的節點

1. 輸入話題列表檢視指令
   rostopic list
   可以看到當前有如下5個節點，其中/turtle1/cmd_vel 是控制小烏龜運動的節點
   /rosout
   /rosout_agg
   /turtle1/cmd_vel
   /turtle1/color_sensor
   /turtle1/pose

2. 通過rostopic pub命令，給指定的話題釋出訊息
   rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
   x: 0.0
   y: 0.0
   z: 0.0
   angular:
   x: 0.0
   y: 0.0
   z: 0.0”
   /turtle1/cmd_vel為話題，geometry_msgs/Twist 為資料型別。linear為線速度，angular為角速度，單位是m/s 和 rad/s.
   線速度linear，x是前後，y是左右，z是上下。角速度angular，x是沿X軸逆時針轉動，y是沿y軸逆時針轉動，z是沿Z軸逆時針轉動。
   例如：”linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” 小烏龜沿X軸做直線運動。
   例如：”linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” 小烏龜沿Z軸原地轉動
   例如：”linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 1.0” 小烏龜邊向前，邊自傳，速度合成後，軌跡是一個圓。

通過rqt圖形化工具給話題釋出訊息

1. 開啟rqt工具
   rqt
2. 在視窗上面的工具欄選擇 plugins>topics>Message Publisher
3. topic 選擇/turtle1/cmd_vel Type選擇geometry_msgs/Twist Freq 為訊息釋出頻率 單位為HZ，
4. 點選加號就可以給指定話題釋出訊息了，點選小三角就而已給速度和線速度賦值。勾選上面的方框就開始釋出了。可以看到小烏龜運動起來了。

同時開啟兩個小烏龜

1. 如何開啟第二個烏龜呢？首先我們列出所有當前的ros service
   rosservice list

   會出現以下內容
   /clear
   /kill
   /reset
   /rosout/get_loggers
   /rosout/set_logger_level
   /spawn
   /turtle1/set_pen
   /turtle1/teleport_absolute
   /turtle1/teleport_relative
   /turtlesim/get_loggers
   /turtlesim/set_logger_level

2. 用到spawn命令再生一個小烏龜，當出現/spawn 後一直按tab鍵會補全，然後回車，會自動生成一個按數字順序命名的小烏龜
   rosservice call /spawn “x: 0.0
   y: 0.0
   theta: 0.0
   name: ””
   name: “turtle2”（回車後自動生成的名字）