我初步想先實現的功能是讓兩個電機轉起來。

基本裝置：

電機：

使用的電機型號是37GB90-520，電機的驅動電壓是12V，電機的減速比是1:90，即內軸轉動90圈，外軸轉動1圈。

電機外部有兩個接線端，用來接驅動電壓。根據不同的電壓正負極接入方式，可以控制電機按照順時針轉或者逆時針轉。

給不同的PWM脈沖，可以控制電機的轉速。

L298N驅動模塊：

因為我們用到的STM32開發板發出高低電平的引腳電壓是5V的，所以我們需要用到L298N驅動模塊，起一個放大的效果。

L298N共有2組驅動電機的接口A組、B組。我們只需要用一個就可以驅動兩個輪子上的電機。

下面提供一個我在淘寶網買這個模塊的送的數據說明書：鏈接：http://pan.baidu.com/s/1o8yuyjo 密碼：t10s

接下來講講怎麽驅動這個模塊：

這是數據手冊講怎麽驅動，但是我們做了一點改進和優化。

我們沒有用ENA和ENB這兩個使能端，因為他一上電默認高電平。

IN1給0,IN2給PWM脈沖，控制正向轉動；

IN1給1,IN2給PWM脈沖，控制反向轉動；

IN3，IN4同樣如此。

遇到的問題以及解決辦法：

我們按照正常接線之後，電機沒有轉動，後來我測量STM32開發的地和L298N的地，發現是有電壓差的。

所以，我們需要一根導線，把兩個模塊的地給接起來。

1_裝置功能原理介紹、遇到的問題和解決辦法