ubun 其他 vpd image search .bashrc 添加 分布式 64位

本文是在“ROS不能再詳細的安裝教程”的基礎上略作修改。在此特向原作者“小萌是個球”致謝。
ROS（Robot Operating System）翻譯過來叫機器人操作系統，官方定義如下：
ROS是面向機器人的開源的元操作系統（meta-operating system）。它能夠提供類似傳統操作系統的諸多功能，如硬件抽象、底層設備控制、常用功能實現、進程間消息傳遞和程序包管理等。此外,它還提供相關工具和庫，用於獲取、編譯、編輯代碼以及在多個計算機之間運行程序完成分布式計算。
ROS1.0到現在已經有十年的歷史，ROS2.0有三年的歷史（2017年12月9日ROS2.0發布了第一個正式版本）。1.0與2.0的區別這裏不做介紹，大家自己去網上查。這裏介紹如何安裝使用最多的ROS1.0--indigo版本。
indigo版本對應的操作系統是Ubuntu14.04，因此在安裝之前先確保電腦上已經安裝了這個操作系統，我用的是Ubuntu14.04的64位版本。

1、添加源
在終端中輸入以下命令（也可以直接復制粘貼）：

sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

設置密鑰：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
 

2、安裝ROS
首先更新一下系統軟件：

sudo apt-get update

然後我們直接安裝indigo的full版本，如要安裝其他版本，請參考ROS的官網資料。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

這個過程有些長（1.4G），請耐心等待。
安裝完成後，可以用顯示軟件包信息命令檢查是否已經安裝上去了，不用也行，一般不會有問題。

apt-cache search ros-indigo

3、初始化ROS
執行下面兩條命令：

sudo rosdep init

rosdep update

第二條命令執行後，大家會看見ros1.0的各個版本名稱。
下面是初始化環境變量的命令（一定要使用，不然會找不到ROS）：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

通過以上步驟，ROS的安裝就算是完成了。可以輸入命令roscore看看是否成功。顯示的畫面如下：
ROS大概有三千多個包，大家可以根據自己在工作中的實際需要安裝。最好安裝上c++與python的相關工具，因為ROS中大部分代碼是用這兩種語言編寫的。
ROS2.0的正式版已經在2017年12月9日發行，有興趣的話可以去看看。
ROS官網：ROS

ROS 1.0 indigo版本安裝步驟