常見 驅動 幀格式 strong 周期 mpu6050 nts 陰影 pos

IIC的協議層才是掌握IIC的關鍵。現在簡單概括如下：

a.數據的有效性

在時鐘的高電平周期內，SDA線上的數據必須保持穩定，數據線僅可以在時鐘SCL為低電平時改變。

如圖（2）所示：

圖（2）

b.起始和結束條件

起始條件：當SCL為高電平的時候，SDA線上由高到低的跳變被定義為起始條件，結束條件：當SCL為高電平的時候，SDA線上由低到高的跳變被定義為停止條件，要註意起始和終止信號都是由主機發出的，連接到I2C總線上的器件，若具有I2C總線的硬件接口，則很容易檢測到起始和終止信號。總線在起始條件之後，視為忙狀態，在停止條件之後被視為空閑狀態，對起始條件和結束條件的描述如下圖（3）所示。

圖（3）

c.應答

每當主機向從機發送完一個字節的數據，主機總是需要等待從機給出一個應答信號，以確認從機是否成功接收到了數據，從機應答主機所需要的時鐘仍是主機提供的，應答出現在每一次主機完成8個數據位傳輸後緊跟著的時鐘周期，低電平0表示應答，1表示非應答，如圖（4）所示。

圖（4）

d.數據幀格式

I2C總線上傳送的數據信號是廣義的，既包括地址信號，又包括真正的數據信號。 在起始信號後必須傳送一個從機的地址（7位），第8位是數據的傳送方向位（R/T），用“0”表示主機發送數據（T），“1”表示主機接收數據（R）。{這裏小編在驅動MPU6050模塊的時候，就犯過這樣的錯誤，它寫的MPU6050從機地址是0x68,因為發送從機地址的時候，要加一位讀寫方向位，因為剛開始應該是向這個MPU6050裏寫從機裏某個寄存器的地址，所以應該是7位地址 0x68(1101000)+二進制位0=11010000）也就是0xD0,表示要向該IIC設備裏寫東西，然後再緊接著寫入IIC設備裏的寄存器地址，而我直接寫入了0x68,導致出錯}，

每次數據傳送總是由主機產生的終止信號結束。但是，若主機希望繼續占用總線進行新的數據傳送，則可以不產生終止信號，馬上再次發出起始信號對另一從機進行尋址。 在總線的一次數據傳輸過程中，可以有以下幾種組合方式： [1] 主機向從機發送數據，數據傳送方向在整個傳送過程中不變： 註：有陰影部分表示數據由主機向從機傳送，無陰影部分則表示數據由從機向主機傳送。 A表示應答(低電平)， A非表示非應答（高電平）。S表示起始信號，P表示終止信號。 [2]主機在第一個字節後，立即從從機讀數據:
[3]在傳送過程中，當需要改變傳送方向時，起始信號和從機地址都被重復產生一次，但兩次讀/寫方向位正好反相：
一般情況下，[3]是比較常見的，比如MPU6050模塊， 發送起始信號 等待從機應答 寫一個從機地址+0(表示寫)， 等待從機應答 發送一個字節的MPU6050加速度存儲寄存器地址， 等待從機應答 再發送一次起始信號 等待從機應答 寫一個從機地址+1（表示讀） 等待從機應答 讀取MPU6050傳感器數據 主機非應答

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