PID有兩種，一種是位置式的PID，一種是增量式的PID

位置式的PID適合沒有記憶功能的控制器件，如繼電器

u(k)=Kp*e(k) +Ki* +Kd*[e(k)-e(k-1)]

增量式PID適合有記憶功能的控制器件，如步進電機

△u(k)= u(k)- u(k-1)

PID----->>>>P比例 I積分 D微分

P的作用是放大誤差，只關註當前的變化

I的作用是將所有的誤差累積起來，只關註過去（積分在開機瞬間會有很大的誤差累積，可以使用積分分離的方法消除這個隱患）

D的作用是誤差的變化率，是對未來的一種預測

註：積分分離：系統穩定後，比例值不起作用之後再把I的值加進算法中運算

具體可以看看維基百科PID_controller---------------------------->>>>>>https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

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