//  led驅動  *myled.c*
//頭文件
#include<linux/module.h> //最基本的文件，支持動態添加和卸載模塊
#include<linux/kernel.h> //內核相關文件
#include<linux/fs.h> //包括文件操作相關struct的定義（struct file_operations和struct inode）,MINOR、MAJOR的頭文件
#include<linux/init.h> //初始化頭文件
#include<linux/delay.h> //延時頭文件
#include<asm/uaccess.h> //包括copy_to_user、copy_from_user等內核訪問用戶進程內存地址的函數定義
 
#include<asm/irq.h> //與處理器相關的中斷
#include<asm/io.h> //包括ioremap、iowrite等內核訪問IO內存等函數的定義
#include<asm/arch/regs-gpio.h> //與處理器相關的IO口操作
#include<asm/hardware.h> //與處理器相關的硬件
#include<linux/device.h> //包括device、class等結構的定義
#include<linux/slab.h> //包括kcalloc、kzalloc內存分配函數的定義
#include<linux/semaphore.h> //使用信號量必須的頭文件
 
#include<linux/spinlock.h> //自旋鎖

//定義變量
#define DEVICE "myled"
static struct class * myled_class;
static struct class * myled_class_dev;
int major;
volatile unsigned long * led_reg = NULL;

//open函數
//這個函數一般包括硬件的相關設置、初始化等，比如GPIO的屬性。不過zedboard的gpio在硬件定制中已經設置屬性，故此函數不需要添加
static int myled_open(struct inode * inode,struct
 
 file * file)
{
　　printk("Open LED_DRV\n");
　　return 0;
}

//write函數
static ssize_t myled_write(struct file * file,const char _ _user * buf,size_t count,loff_t * ppos)
{
　　int val;
　　printk("Open MY_LED_write\n");
　　copy_from_user(&val,buf,count);//從用戶空間賦值數據到內核空間
　　* led_reg = val;
　　return 0;
}

//file_operations結構體
static struct file_operations myled_fops={
　　.owner = THIS_MODULE,
　　.open  = myled_open,
　　.write = myled_write,
};//註意這個分號不能少

//驅動初始化函數
static int myled_init(void)
{
　　major=register_chrdev(0,"myled",&myled_fops);
　　myled_class = class_create(THIS_MODULE,"myled");
　　myled_class_dev = device_create(myled_class,NULL,MKDEV(major,0),NULL,"myled");
　　led_reg = (volatile unsigned long *)ioremap(0x6a000000,32);
　　* led_reg = 0x55;
　　printk("Open LED_init\n");
　　return 0;
}

//驅動卸載函數
static int myled_exit(void)
{
　　unregister_chrdev(major,"myled");
　　device_unregister(myled_class_dev);
　　class_destroy(myled_class);
　　iounmap(led_reg);
　　printk("MY_LED_exit\n");
　　return 0;
}

//驅動加載和卸載入口函數
module_init(myled_init);
module_exit(meled_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

驅動程序myled.c編寫完成之後，需要對其進行編譯，為了方便編譯程序，需要編寫一個Makefile文件

Makefile文件

KERN_SRC = /zedboard/linux-digilent-3.6-digilent-13.01
boj-m:=myled.o
all:
　　make -C $ (KERN_SRC) M=‘pwd‘ modules
clean:
　　make -C $ (KERN_SRC) M=‘pwd=‘clean

//在zedboard目錄下新建driver文件夾，並將以上myled.c和Makefile文件放到該文件夾

mkdir driver

//進入driver目錄，編譯驅動,完成後會生成myled.ko驅動模塊文件

cd driver
mak ARCH=arm  CROSS_COMPILE=arm-xilinx-linux-gnueabi- 

//驅動設計完成後，需要將其添加到設備樹中
//打開設備樹文件，並添加以下大號斜黑體內容

gedit arch/arm/boot/dts/digileng-zed.dts

spi-speed-hz = <4000000>;
spi-sclk-gpio = <&ps7_gpio_0 59 0 >;
spi-sdin-gpio = <&ps7_gpio_0 60 0 >;
};
myled{
compatible =  "dglnt,myled-1.00.a";
reg = <0x6a000000 0x10000>;
      };
   };      
};

//重新生成設備樹dtb文件

 ./scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o .../devicetree.dtb   arch/arm/boot/dts/digilent-zed.dts

//將生成的設備樹文件復制到SD卡的boot分區，接下來就可以進行加載驅動測試

簡單測試驅動：
1.將SD卡插入PC,在ubuntu下降生成的myled.ko文件復制到SD卡的rootfs分區的home目錄，然後啟動zedboard;
2.啟動linaro後，在串口終端裏進入home目錄，並使用insmod命令加載驅動程序;

 cd /home/
 insmod  myled.ko

3.如果要卸載驅動，執行以下命令;

rmmod myled

應用程序調用驅動測試：

1.首先要編寫一個簡單的上位機測試程序ledtest.c，實現對LED的控制。

#include<sys/types.h>
#include<sys/stat.h>
#include<fcntl.h>
#include<stdio.h>

int main(int argc,char * * argv)
{
　　int fd;
　　int val = 0xAA;
　　fd = open("/dev/myled",O_PDWR);
　　if(fd<0)
　　{
　　　　printf("error,can‘t open\n");
　　　　return 0;
　　}
　　write(fd,&val,4);
　　return 0;
}

其中fd=open就是打開myled這個設備，val是輸出到led的值，最後通過write將其值寫入到led寄存器

2.將ledtest.c復制到driver目錄下，並對其編譯

arm-xilinx-linux-gnueabi-gcc   -o   ledtest   ledtest.c

3.編譯完成後，同樣將生成的ledtest可執行文件復制到SD卡的rootfs分區的home目錄下
4.啟動zedboard，在串口下執行如下命令即完成了驅動測試

cd   /home
insmod  myled.ko
./ledtest

zedboard上首個驅動實踐——Led