make cmake catkin_make
在Linux下進行C語言編程，必然要采用GNU GCC來編譯C源代碼生成可執行程序。
一、GCC快速入門
Gcc指令的一般格式為：Gcc [選項] 要編譯的文件 [選項] [目標文件]
其中，目標文件可缺省，Gcc默認生成可執行的文件名為：a.out
然後輸入./a.out 便可運行得到結果
二、GCC的命令剖析--四步走
GCC編譯C源碼有四個步驟：
預處理-----> 編譯 ----> 匯編 ----> 鏈接
1.預處理，生成預編譯文件（.i文件）：
Gcc –E hello.c –o hello.i
2.編譯，生成匯編代碼（.s文件）：
Gcc –S hello.i –o hello.s
3.匯編，生成目標文件（.o文件）：
Gcc –c hello.s –o hello.o
4.鏈接，生成可執行文件：
Gcc hello.o –o hello
整個過程如果想一步到位：
gcc hello.c -o hello
gcc簡介
Linux系統下的gcc（GNU C Compiler）是GNU推出的功能強大、性能優越的多平臺編譯器，是GNU的代表作品之一。gcc是可以在多種硬體平臺上編譯出可執行程序的超級編譯 器，其執行效率與一般的編譯器相比平均效率要高20%~30%。gcc編譯器能將C、C++語言源程序、匯程式化序和目標程序編譯、連接成可執行文件，如 果沒有給出可執行文件的名字，gcc將生成一個名為a.out的文件。在Linux系統中，可執行文件沒有統一的後綴，系統從文件的屬性來區分可執行文件 和不可執行文件。而gcc則通過後綴來區別輸入文件的類別，下面我們來介紹gcc所遵循的部分約定規則。
.c為後綴的文件，C語言源代碼文件；
.a為後綴的文件，是由目標文件構成的檔案庫文件；
.C，.cc或.cxx 為後綴的文件，是C++源代碼文件；
.h為後綴的文件，是程序所包含的頭文件；
.i 為後綴的文件，是已經預處理過的C源代碼文件；
.ii為後綴的文件，是已經預處理過的C++源代碼文件；
.m為後綴的文件，是Objective-C源代碼文件；
.o為後綴的文件，是編譯後的目標文件；
.s為後綴的文件，是匯編語言源代碼文件；
.S為後綴的文件，是經過預編譯的匯編語言源代碼文件
1.gcc是GNU Compiler Collection（就是GNU編譯器套件），也可以簡單認為是編譯器，它可以編譯很多種編程語言（括C、C++、Objective-C、Fortran、Java等等）。
2.當你的程序只有一個源文件時，直接就可以用gcc命令編譯它。
3.但是當你的程序包含很多個源文件時，用gcc命令逐個去編譯時，你就很容易混亂而且工作量大
4.所以出現了make工具
make工具可以看成是一個智能的批處理工具，它本身並沒有編譯和鏈接的功能，而是用類似於批處理的方式—通過調用makefile文件中用戶指定的命令來進行編譯和鏈接的。
5.makefile是什麽？簡單的說就像一首歌的樂譜，make工具就像指揮家，指揮家根據樂譜指揮整個樂團怎麽樣演奏，make工具就根據makefile中的命令進行編譯和鏈接的。
6.makefile命令中就包含了調用gcc（也可以是別的編譯器）去編譯某個源文件的命令。
7.makefile在一些簡單的工程完全可以人工手下，但是當工程非常大的時候，手寫makefile也是非常麻煩的，如果換了個平臺makefile又要重新修改。
8.這時候就出現了Cmake這個工具，cmake就可以更加簡單的生成makefile文件給上面那個make用。當然cmake還有其他功能，就是可以跨平臺生成對應平臺能用的makefile，你不用再自己去修改了。
9.可是cmake根據什麽生成makefile呢？它又要根據一個叫CMakeLists.txt文件（學名：組態檔）去生成makefile。
10.到最後CMakeLists.txt文件誰寫啊？親，是你自己手寫的。
11.當然如果你用IDE，類似VS這些一般它都能幫你弄好了，你只需要按一下那個三角形
12.接著是qmake，qmake是什麽，先說一下Qt這個東西。Qt是跨平臺C++圖形用戶界面應用程序開發框架。它既可以開發GUI程序，也可用於開發非GUI程序，比如控制臺工具和服務器。簡單的說就是C++的第三方庫，使用這個庫你可以很容易生成windows，Linux，MAC os等等平臺的圖形界面。現在的Qt還包含了開發各種軟件一般需要用到的功能模塊（網絡，數據庫，XML，多線程啊等等），比你直接用C++（只帶標準內褲那種）要方便和簡單。
13.你可以用Qt簡簡單單就實現非常復雜的功能，是因為Qt對C++進行了擴展，你寫一行代碼，Qt在背後幫你寫了幾百上千行，而這些多出來的代碼就是靠Qt專有的moc編譯器（The Meta-Object Compiler）和uic編譯器（User Interface Complier）來重新翻譯你那一行代碼。問題來了，你在進行程序編譯前就必須先調用moc和uic對Qt源文件進行預處理，然後再調用編譯器進行編譯。上面說的那種普通makefile文件是不適用的，它沒辦法對qt源文件進行預處理。所以qmake就產生了。
14.qmake工具就是Qt公司制造出來，用來生成Qt 專用makefile文件，這種makefile文件就能自動智能調用moc和uic對源程序進行預處理和編譯。qmake當然必須也是跨平臺的，跟cmake一樣能對應各種平臺生成對應makefile文件。
15.qmake是根據Qt 工程文件（.pro）來生成對應的makefile的。工程文件（.pro）相對來說比較簡單，一般工程你都可以自己手寫，但是一般都是由Qt的開發環境 Qt Creator自動生成的，你還是只需要按下那個邪惡三角形就完事了。
16.還沒有完，由於qmake很簡單很好用又支持跨平臺，而且是可以獨立於它的IDE，所以你也可以用在非Qt工程上面，照樣可以生成普通的makefile，只要在pro文件中加入CONFIG -= qt 就可以了。
17. 這樣qmake和cmake有什麽區別？
不好意思，cmake也是同樣支持Qt程序的，cmake也能生成針對qt 程序的那種特殊makefile，
只是cmake的CMakeLists.txt 寫起來相對與qmake的pro文件復雜點。
qmake 是為 Qt 量身打造的，使用起來非常方便，但是cmake功能比qmake強大。
一般的Qt工程你就直接使用qmake就可以了，cmake的強大功能一般人是用不到的。
當你的工程非常大的時候，又有qt部分的子工程，又有其他語言的部分子工程，據說用cmake會 方便，我也沒試過。 -------------------------------------------------------------ROS編譯:catkin簡析 ---------------------------------------------
1. catkin_make 與cmake的關系
程序在cmake編譯是這樣的流程, cmake指令依據你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依據此makefiles文件編譯鏈接生成可執行文件.
catkin_make是將cmake與make的編譯方式做了一個封裝的指令工具, 規範了工作路徑與生成文件路徑.
1) cmake標準流程
[cpp] view plain copy
- # 在一個CMake項目裏
- $ mkdir build
- $ cd build
- $ cmake ..
- $ make
- $ make install # (可選)
2) catkin_make 的流程
[cpp] view plain copy
- # In a catkin workspace
- $ catkin_make
- $ catkin_make install # (可選)
- 如果源碼不在默認工作空間,需要指定編譯路徑:
- # In a catkin workspace
- $ catkin_make --source my_src
- $ catkin_make install --source my_src # (optionally)
1、在ros下創建工作空間：
mkdir -p catkin_ws/src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make 2、創建功能包
方法一：利用catkin創建package
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp- 1
- 2
創建程序包的一般格式是catkin_create_pkg ，此命令的格式包括功能包名稱和依賴項，在上面示例中，依賴項包括std_msg、rospy和roscpp。
運行上面命令之後，在src文件夾下會生成一個與功能包名同名的文件夾，在該文件夾下有如下文件（夾）
workspace_folder/
src/
package_name/
include --文件夾
src --文件夾
CMakeLists.txt
package.xml - 1
方法二：利用roscreate創建package
cd ~/catkin_ws/src
roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp- 1
- 2
同樣的，利用rosmake創建程序包的格式是roscreate-pkg ，此命令的格式也包括功能包名稱和依賴項。
運行上面命令之後，在src文件夾下會生成一個與功能包名同名的文件夾，在該文件夾下有如下文件（夾）
workspace_folder/
src/
package_name/
include --文件夾
src --文件夾
CMakeLists.txt
manifest.xml
mainpage.dox
Makefile- 1
3、編譯功能包
方法一：利用catkin編譯
用catkin編譯的是上述第一種利用catkin創建的package,首先修改創建功能包時生成的CMakeLists.test文件，用gedit打開該文件，
⑴添加以下語句來查找添加的依賴包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
sensor_msgs
cv_bridge
image_transport)
find_package(OpenCV 2 REQUIRED)
find_package(PLC REQUIRED)- 1
⑵添加以下語句來添加參與編譯的節點程序
add_executable(node name src/node program)#添加可執行節點
target_link_libraries(node name ${catkin_LIBRARIES})#鏈接庫
add_dependencies(node name package name_generator_messages_cpp)#為可執行文件添加對生成的消息文件的依賴,因為catkin把所有的package並行的編譯，所以如果你要使用其他catkin工作空間中其他package的消息，你同樣也需要添加對他們各自生成的消息文件的依賴，感覺就是一個先導入頭文件的過程。- 1
除了可以在創建功能包時添加系統提供的依賴（catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp），也可以修改創建功能包時生成的package.xml文件，以圖像處理中所需用到的包為例，加入了以下指令來說明後面增加的依賴包
<run_depend>sensor_msgs</run_depend>
<run_depend>image_transport</run_depend>
<run_depend>cv_bridge</run_depend> - 1
利用catkin編譯的方法是：
#under workspace
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]- 1
方法二：利用rosmake編譯
用rosmake編譯的是上述第二種利用roscreate創建的package，同樣的，在編譯之前，需要修改CMakeLists.txt文件和manifest.xml文件，不同的地方是在修改CMakeLists.txt文件時需要加上如下語句來添加參與編譯的節點程序：
rosbuild_add_executable(node_name src/node_name.cpp)- 1
註意：
ROS從indigo開始就不再把opencv作為系統依賴包而是作為一個第三方包引入，如果直接使用會在rosmake編譯階段報錯，no exist package “opencv2”，此時只需要在CMakeLists.txt中添加find_package(OpenCV 2 REQUIRED)，然後在manifest.xml中不能添加依賴包，此處添加的為系統依賴包。
利用rosmkae編譯的方法是：
#under workspace
rosmake package_name- 1運行以上命令之後，如果編譯沒有出錯，在bin文件夾下可以看到生成的可執行文件，可以直接運行./node_name來運行節點。
3、運行編譯完成之後的節點（不用launch，還不懂）
rosrun package_name node_name- 1註意：
1)創建功能包是在src目錄下，而編譯功能包是在workspace目錄下。
2）編譯之前要先確保添加了當前工作空間的path,查看方法是：
echo $ROS_PACKAGE_PATH- 1添加方法是source setup.bash文件
#under the path: workspace
source ./devel/setup.bash3)運行節點之前要下roscore
make cmake catkin_make