第一步：首先安裝ROS kinetic：

　　參考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211

　　　　　 https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/52549872

　　安裝前的準備工作

　　　　1. 配置Ubuntu的資源庫："restricted"，"universe"和"multiverse"

　　　　　　打開系統設置->軟件與更新：

　　　　　　確保"restricted"，"universe"和"multiverse"這三個選項被勾選。

　　　　　　然後更改download from:在下拉框中選擇其他站點

　　　　2.設置軟件源：sources.list

　　　　　　鍵入命令：　　　　

sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

　　　　3.設置 keys

　　　　　　鍵入命令：　

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

　　開始安裝：　

　　　　1.更新軟件及安裝

1 sudo apt-get update
2 sudo apt-get install ros-Kinetic-desktop-full

　　　　報錯：E: 無法定位軟件包 ros-Kinetic-desktop-full
　　　　 解決：後來發現應該是sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full.怎麽樣，有沒有發現什麽？把‘k’敲成‘K’啦.犯的錯都是經驗，雖然有些菜……

　　　更正後：

1 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

　　　不過又報錯

　　　　解決方法：　

1 sudo apt-get update
2 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
3 sudo apt-get instal lros-kinetic-simulators 

　　　 再輸入：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

　　　　問題解決。

　　　安裝完可以查看可用的package（有什麽用呢？？）

apt-cache search ros-kinetic

　　　2.初始化 rosdep　

1 sudo rosdep init
2 rosdep update

　　　3.環境配置　　　

1 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2 source ~/.bashrc

　　　　報錯：

　　　　錯誤原因：還是這個K！！！而且你會發現這個命令輸錯了有多麽可怕。這個報錯會在只要你打開一個終端時就會出現，重啟？不管用的

　　　 所以現在我們來徹底解決它（解決方法在網上找的……：https://blog.csdn.net/qq_31077649/article/details/72676392）　　

　　　　解決：

　　　　　　在終端輸入：gedit .bashrc

1 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2 source ~/.bashrc

　　　4.安裝building package的依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

　　 5.測試ROS安裝是否成功

roscore 

　　　　出現這樣的結果，說明安裝成功。

第二步：安裝LSD-SLAM

ubuntu16.04下跑通LSD-SLAM的過程記錄