原始碼：https://github.com/ethz-asl/rovio

依賴：ROS、kindr、lightweight_filtering(在rovio目錄下操作)

【kindr：https://github.com/ethz-asl/kindr】

安裝ROVIO需要先安裝他的依賴，所以先安裝依賴：

一、安裝ROS

參考 https://blog.csdn.net/sunshinefcx/article/details/84034438 這篇部落格進行ROS-Kinetic的安裝

二、安裝kindr

git clone https://github.com/ANYbotics/kindr

cd kindr
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
 

等待執行完成即可

三、安裝rovio（同時安裝lightweight_filtering）

因為在執行rovio的時候，需要使用ROS，因此首先要建一個ros工程

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

然後進入到src目錄下，下載rovio的原始碼

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/rovio

cd rovio
git submodule update --init --recursive   #安裝lightweight_filtering

cd ~/catkin_ws
catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
catkin_make
 

如果在執行的時候，提示找不到一個S開頭的標頭檔案，在rovio/Cmakelist 中最後加上 add_dependencies(rovio rovio_gencpp)

四、執行資料集

1、下載資料集（rosbag格式,連結: https://pan.baidu.com/s/1skSOcZb 密碼: 5i63)，放到rovio目錄下，並在rovio目錄下新建一個rovio目錄。
2、修改rovio/launch/rovio_rosbag_node.launch中的filename引數，將其改為實際rosbag的目錄

  <param name="rosbag_filename" value="你的路徑/MH_01_easy.bag"/>
 

開啟命令視窗執行roscore

roscore

開啟新視窗,進入catkin_ws工作空間執行

roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch 

執行效果