FOC基本調試方法[轉]

阿新 • • 發佈：2018-08-21

采樣 pac 都是原則另一個速度 mar 中大模塊

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zhp0910 · 2016-3-6 14:55:47 8^# FOC基本調試方法

在很多對電機的控制中，都需要對電機的速度或者角度位置精準的控制。在這些控制中大部分PID環節和FOC算法都是需要調試的，一般調試的原則是從內到外，調節步驟如下：
1.先從FOC算法開始調試，采用SVPWM，先調試這個模塊，人為地給兩個Ualpha Ubeta，確保電機能運行，確認svpwm沒問題
然後人為vq，Vd給個值；

2.確認上面之後開始調試采樣電流和編碼器的電角度輸出；
3.人為給定Id_ref=0和Iq_ref=xxx，通過實時采樣電流，調試電流環的PID，調節的目標是啟動響應速度足夠快，平衡運行波動足夠小；通過DAC輸出實時的采樣電流來進行觀測調試；
4.人為給定速度，調試速度環PID，輸出Iq_ref，調節的目標是根據需要在足夠寬的速度範圍內平穩啟動和運行，目前根據速度的範圍分段調試PID；
5.位置環的調節，輸出速度，調節目標，從一個位置快速的到達另一個位置來回跑，停止靜差足夠小，速度的增減足夠快即瞬時速度大且需要合理的根據位置路徑的長度規劃一個速度曲線；
大致的FOC調試方法就是這樣了

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